Perpustakaan Digital ITB

Robot industri sebagai salah satu aspek dari otomasi,telah dipakai secara luas mulai dari industri otomotif, elektronika, fabrikasi hingga industri consumer goods. Keunggulan industri seperti ini adalah dapat menghasilkan produk dengan ketelitian dimensi yang lebih baik dan kualitas geometri yang seragam serta kecepatan produksi yang lebih tinggi. Disain kontrol untuk sistem dengan performansi dan efisiensi tinggi seperti robot manipulator, perlu dipelajari aspek kinematika dan dinamika serta perkembangan sistem, sehingga spesifikasi sistem yang ditetapkan oleh pemakai pada kondisi operasi yang diharapkan dapat terpenuhi. Tesis ini mengkaji aspek dasar robotika meliputi aspek kinematika, dinamika, konstruksi lengan, sistem penggerak, sistem pengaturan dan perangkat lunak kendali. Secara khusus penelitian dilakukan terhadap bagian pengaturan kecepatan dan posisi rotasi sistem penggerak lengan robot manipulator. Perancangan dan pembuatan prototype single link arm robot non-planar telah dilakukan serta pengujian terhadap karakteristik dinamik, sensitivitas variasi parameter sistem, efek-efek non-linier dan gangguan beban telah memberikan sebuah hasil yang dapat digunakan bagi pengembangan robotika lebih lanjut.