Perpustakaan Digital ITB

Kesulitan dalam pembuatan biped robot adalah pada aspek perhitungan dalam melakukan pergerakan. Untuk mendapatkan perhitungan tersebut diperlukan juga hal pendukung lain seperti konstruksi dan kemampuan platform robot yang digunakan. Semakin canggih dan beragamnya platform robot yang ada saat ini memungkinkan untuk diimplementasikannya gerakan langkah manusia pada biped robot. Salah satu platform yang sudah terkenal adalah Lego dengan jenis terbarunya Lego NXT. Kemampuan Lego NXT untuk diprogram memungkinkan pembuatan biped robot yang akan mengimplementasikan gerakan langkah manusia. Bahasa NXC dengan bantuan Brix Command Center dan library NXT dengan bantuan Microsoft Visual Studio adalah dua dari lingkungan pemrograman yang digunakan untuk memprogram Lego NXT dalam implementasi gerakan langkah manusia. Penilaian tingkat kemiripan gerakan langkah biped robot dengan gerakan langkah manusia dilakukan dengan membandingkan parameter gerakan langkah manusia berupa grafik perubahan sudut, perubahan momen, panjang langkah, frekuensi langkah, kecepatan langkah, dan perbandingan fase gerakan langkah. Dari hasil pengujian yang didapatkan ternyata frekuensi langkah yang dilakukan biped robot masih jauh dari frekuensi langkah manusia. Namun karakteristik gerakan langkah manusia yang lain seperti perubahan sudut, momen, dan gerakan sudah dapat ditiru sehingga biped robot dapat berjalan dengan kedua kakinya.