Perpustakaan Digital ITB

Perencanaan gerak untuk lengan robot manipulator yang efisien diperlukan dalam penggunaan robot pada aktifitas yang tinggi. Pada penelitian ini dilakukan perencanaan gerak untuk serial robot manipulator di lingkungan yang terdapat penghalang statis dengan menggunakan algoritma sequential search strategy. Pendekatan yang dilakukan adalah dengan metoda free-space. Ide dari algoritma ini adalah melakukan perencanaan gerak untuk setiap link robot sampai sukses dimulai dari link pertama. Perencanaan gerak sampai link i (termasuk link i) telah direncanakan, sehingga lintasan untuk ujung yang satu dari link i+1 telah ditentukan, kemudian dilakukan perencanaan lintasan untuk i+1 untuk menghindari penghalang. Pendekatan dengan metoda free-space dilakukan supaya pergerakan lengan robot manipulator lebih efisien. Pengujian dengan beberapa kasus yang menyangkut representasi obyek-obyek penghalang, mekanisme pencarian ulang, dan pergerakan lengan robot yang efisien dilakukan. Dari hasil pengujian perencana lintasan mampu menghindari penghalang dengan pergerakan lengan yang lebih efisien. Hasil dari perencana lintasan ini dimplementasikan pada SIRUPP. SIRUPP merupakan sebuah aplikasi desktop yang ditujukan untuk menyimulasikan gerakan robot manipulator.