digilib@itb.ac.id +62 812 2508 8800

2008 TS PP PATRIA RACHMAN HAKIM 1-COVER.pdf

File tidak tersedia

2008 TS PP PATRIA RACHMAN HAKIM 1-BAB 1.pdf
File tidak tersedia

2008 TS PP PATRIA RACHMAN HAKIM 1-BAB 2.pdf
File tidak tersedia

2008 TS PP PATRIA RACHMAN HAKIM 1-BAB 3.pdf
File tidak tersedia

2008 TS PP PATRIA RACHMAN HAKIM 1-BAB 4.pdf
File tidak tersedia

2008 TS PP PATRIA RACHMAN HAKIM 1-BAB 5.pdf
File tidak tersedia

2008 TS PP PATRIA RACHMAN HAKIM 1-PUSTAKA.pdf
File tidak tersedia

Sistem meriam hidrolik merupakan suatu sistem robot manipulator polar dua lengan dengan menggunakan aktuator hidrolik pada setiap joint. Penelitian ini membahas perancangan dan simulasi sistem kendali meriam hidrolik dengan metode kendali backstepping adaptif. Hasil simulasi menunjukkan bahwa sistem kendali yang dirancang dengan menggunakan metode backstepping dapat mengkompensasi pengaruh komponen non linier yang muncul pada sistem meriam hidrolik, sedangkan metode kendali adaptif yang dirancang menyebabkan sistem kendali bersifat kokoh terhadap ketidakpastian parameter yang terdapat pada sistem meriam hidrolik.