Perpustakaan Digital ITB

Sistem-sistem otomatis yang kompleks umumnya tidak cukup dimodelkan dengan persamaan diferensial dan diselesaikan dengan teori kendali klasik. Sistem-sistem tersebut terdiri dari sistem kontinyu dan sistem kejadian diskrit. Sistem kontinyu adalah sistem yang dapat dimodelkan dengan persamaan diferensial, sedangkan sistem kejadian diskrit umumnya dimodelkan dengan pernyataan logika. Sistem Kendali Hibrid merupakan gabungan antara sistem kontinyu dan sistem kejadian diskrit. Penggabungan tersebut dilakukan secara sistematis dalam sebuah kerangka model dan analisa. Sistem pada Robot Mobil LSKK_MR1 yang dibahas pada tesis merupakan contoh sistem yang dirancang dengan kerangka berpikir Sistem Kendali Hibrid. Proses perancangan dilakukan secara sistematis melalui tahap-tahap tertentu. Syarat-syarat kestabilan diturunkan sedemikian rupa sehingga dihasilkan switching sets yang menjamin kestabilan sistem. Simulasi dengan menggunakan Matlab dan toolbox StateFlow dilakukan untuk memastikan bahwa perancangan tersebut menghasilkan sistem yang stabil.