Perpustakaan Digital ITB

Mengendalikan sistem truk trailer otonom memiliki kesulitan yang tinggi karena dua bagian truk yang kaku (Head dan Trailer) serta kemungkinan terjadinya efek jackknife yang tinggi. Salah satu penyebab terjadinya efek jackknife dikarenakan kecepatan truk terlalu tinggi atau truk bergerak diluar rekomendasi pengoperasian saat berbelok. Tujuan dari penelitinan ini yaitu untuk mendesain sebuah kontrol yang mampu menghindari efek jackknife. Metode yang digunakan untuk menghindari efek tersebut yaitu dengan mencari nilai variabel dari hasil tuning menggunakan metode optimasi terbatas. Metode optimasi yang digunakan adalah Particle Swarm Optimization (PSO) dan Genetic Algorithm (GA) dengan fungsi tujuan berupa minimum dari Integral Absolute Error (IAE) yang memiliki batasan nilai berupa maksimum sudut kemudi, ?????5?????? ?????????5 dan maksimum sudut antara head dan trailer, ?????5?????? ????,????? ?????5. Diusulkan sebuah metode penalti untuk mengubah masalah yang dibatasi menjadi masalah tanpa batas. Hasil penelitian menunjukkan bahwa dengan pemilihan nilai parameter pinalti (????????) yang tepat, fungsi tujuan dengan metode pinalti mampu mendapatkan nilai [???????????? ????????,???????? ????????,?????]???? yang menyebabkan sistem tidak terjadi efek jackknife (tidak melewati nilai batas yang ditentukan). Berdasarkan nilai performasi yang didapat, bahwa hasil terbaik dari nilai [???????????? ????????,???????? ????????,?????]???? yang diperoleh yaitu menggunakan metode Genetic Algorithm (GA) dengan nilai indeks performasi IAE sebesar 3688,56, ISE sebesar 3406,79 dan ITAE sebesar 2872914.