Micro quadcopter merupakan Unmanned Aerial Vehicle (UAV) jenis rotary wing
yang terdiri dari dua pasang rotor dan berputar secara counter-rotating. Sejak tahun
2018, Fakultas Teknik Mesin dan Dirgantara (FTMD) Institut Teknologi Bandung
(ITB) telah turut mengembangkan micro quadcopter, salah satunya untuk
menjalankan misi inspeksi visual pada pesawat udara. Tugas akhir ini dilakukan
untuk mengembangkan model matematika dari micro quadcopter dalam enam
derajat kebebasan menggunakan perangkat lunak Simulink/MATLAB. Model
matematika ini digunakan untuk desain sistem kendali, analisis kestabilan, dan
prestasi terbang wahana, terutama dalam misi inspeksi pesawat udara. Selain itu,
juga dilakukan desain kendali otomatik sederhana untuk mengatur ketinggian,
gerakan ke depan belakang (surging), dan gerakan ke samping (swaying)
quadcopter dalam menjalankan misinya.
Beberapa simulasi untuk misi inspeksi visual pesawat udara di dalam hanggar
dilakukan pada beberapa bagian yaitu pada sayap pesawat sisi atas, horizontal tail
sisi atas, vertical tail, dan fuselage pesawat. Jalur inspeksi ditentukan di awal
berdasarkan kemampuan kamera yang digunakan oleh micro quadcopter. Dalam
hal ini, diperlukan 96 waypoints untuk inspeksi sayap, dengan total jarak tempuh
99,37 m. Lalu hasil simulasi akan dibandingkan dengan rencana jalur penerbangan
yang sudah dibuat.
Beberapa hasil simulasi pada kondisi cruise dan hover menunjukkan bahwa micro
quadcopter sudah cukup baik dari segi kestabilan, sistem kendali dan prestasi
terbangnya yang menunjukkan bahwa micro quadcopter memiliki potensi untuk
melakukan misi inspeksi visual pesawat udara. Penelitian lebih lanjut mengenai
karakteristik micro quadcopter terutama pada menjaga ketinggian, karena simulasi
masih menunjukkan performa yang kurang baik dengan berosilasi naik turun lebih
dari 1 m, sehingga memiliki risiko tinggi menabrak badan pesawat saat inspeksi.