digilib@itb.ac.id +62 812 2508 8800

ABSTRAK Annisa Asyrof
PUBLIC Alice Diniarti

Micro quadcopter merupakan Unmanned Aerial Vehicle (UAV) jenis rotary wing yang terdiri dari dua pasang rotor dan berputar secara counter-rotating. Sejak tahun 2018, Fakultas Teknik Mesin dan Dirgantara (FTMD) Institut Teknologi Bandung (ITB) telah turut mengembangkan micro quadcopter, salah satunya untuk menjalankan misi inspeksi visual pada pesawat udara. Tugas akhir ini dilakukan untuk mengembangkan model matematika dari micro quadcopter dalam enam derajat kebebasan menggunakan perangkat lunak Simulink/MATLAB. Model matematika ini digunakan untuk desain sistem kendali, analisis kestabilan, dan prestasi terbang wahana, terutama dalam misi inspeksi pesawat udara. Selain itu, juga dilakukan desain kendali otomatik sederhana untuk mengatur ketinggian, gerakan ke depan belakang (surging), dan gerakan ke samping (swaying) quadcopter dalam menjalankan misinya. Beberapa simulasi untuk misi inspeksi visual pesawat udara di dalam hanggar dilakukan pada beberapa bagian yaitu pada sayap pesawat sisi atas, horizontal tail sisi atas, vertical tail, dan fuselage pesawat. Jalur inspeksi ditentukan di awal berdasarkan kemampuan kamera yang digunakan oleh micro quadcopter. Dalam hal ini, diperlukan 96 waypoints untuk inspeksi sayap, dengan total jarak tempuh 99,37 m. Lalu hasil simulasi akan dibandingkan dengan rencana jalur penerbangan yang sudah dibuat. Beberapa hasil simulasi pada kondisi cruise dan hover menunjukkan bahwa micro quadcopter sudah cukup baik dari segi kestabilan, sistem kendali dan prestasi terbangnya yang menunjukkan bahwa micro quadcopter memiliki potensi untuk melakukan misi inspeksi visual pesawat udara. Penelitian lebih lanjut mengenai karakteristik micro quadcopter terutama pada menjaga ketinggian, karena simulasi masih menunjukkan performa yang kurang baik dengan berosilasi naik turun lebih dari 1 m, sehingga memiliki risiko tinggi menabrak badan pesawat saat inspeksi.