Perpustakaan Digital ITB

Pada sistem pengambilan/penempatan barang secara otomatis pada rak gudang, diperlukan penghubung antara sistem dengan pengguna dan dengan dirinya sendiri (antara perangkat lunak dan perangkat keras). Untuk itu, telah dirancang perangkat lunak untuk menangani hubungan antara basis data dengan antarmuka dan pengendali perangkat keras, hubungan antara sensor dan pengendali motor dengan perintah yang diterima dari pengguna, serta hubungan antara antarmuka dengan pengendali itu sendiri di atas jalur komunikasi antara perangkat keras dan perangkat lunak. Implementasi yang dilakukan terhadap permasalahan tersebut adalah dalam suatu sistem IoT berbasis MQTT sebagai jaringannya, FSM sebagai pengendali informasi perangkat kerasnya, GUI berbasis C# sebagai antarmukanya, basis data berbasis MongoDB sebagai penyimpanannya, dan kendalian setup-loop pada mikrokontroler Arduino dengan bahasa C++ sebagai pengatur aliran perintah bagi pengendalinya. Implementasi perangkat lunak yang telah dilakukan menunjukkan bahwa sistem mampu berkomunikasi dengan latency 3 ms dan mengimplementasikan FSM yang memiliki threshold parameter konstan sebesar 3 cm dan parameter konversi PID jika posisi berada sekurangnya 70% dari target. Desain dan implementasi yang telah dilakukan dapat menjadi alternatif solusi bagi masalah yang disebutkan.