Perpustakaan Digital ITB

E-Trike Otonom adalah sarana transportasi dalam bentuk kendaraan roda tiga yang dikembangkan untuk membantu mahasiswa berkebutuhan khusus untuk melakukan mobilisasi antargedung di dalam lingkungan kampus ITB Ganesha. Sistem kendali E-Trike dirancang untuk mengantarkan penumpang ke titik tujuan secara otomatis tanpa memerlukan keahlian mengemudi dari penumpang. Sistem akan melakukan kendali kecepatan dan posisi steering sehingga E-Trike dapat bergerak menuju titik tujuan berdasarkan masukan titik tujuan dari penumpang serta masukan dari multisensor untuk mendeteksi posisi dan keadaan di sekitar kendaraan. Sistem deteksi jalur merupakan salah satu subsistem pada E-Trike otonom yang bertujuan agar E-Trike dapat berjalan pada jalur yang ditentukan. Pada penelitian ini, sistem deteksi jalur berbasis kamera telah dirancang dengan algoritma penyusunan nilai koordinat titik. Sistem menerima input berupa video yang kemudian diolah melalui proses preprocessing, processing, dan postprocessing untuk menghasilkan output berupa faktor koreksi kendaraan terhadap titik tengah jalan. Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan, sistem dapat mendeteksi marka jalan dengan warna yang sama pada bagian kiri dan kanan jalan, mendeteksi marka jalan kuning, mendeteksi adanya belokan, dan mengatur target posisi kendaraan pada jalan dua arah. Sistem deteksi jalur bekerja dengan baik pada kondisi jalan yang sepi, intensitas cahaya stabil dengan sedikit bayangan, kontur jalan yang rata, dan marka jalan yang jelas. Sistem melakukan komputasi data per frame selama 0.049 s dengan rata-rata kesalahan pembacaan error sebesar 0.7222 cm dan standard deviasi sebesar 0.621 cm