Perpustakaan Digital ITB

Pergudangan otomatis telah banyak diterapkan di industri-industri dengan manfaat yang diperoleh berupa peningkatan efisiensi operasi kerja, keamanan, dan ketepatan dalam penyimpanan barang. Telah dirancang dan diimpelementasikan sebuah sistem penempatan dan pengambilan barang di rak penyimpanan pada pergudangan industri dengan metode prototipe untuk menggambarkan kondisi sistem sebenarnya. Pada buku Tugas Akhir ini berfokus pada desain dan implementasi konversi pergerakan, power supply, dan pendeteksi sistem. Dilakukan perancangan konversi pergerakan untuk mengetahui bentuk pergerakan yang dihasilkan dengan berfokus pada konversi jarak tempuh, kecepatan, dan daya angkut. Bentuk pergerakan juga diamati dengan pemanfaatan metode jacobian matrix dan invers kinematic. Hasil yang diperoleh bahwa plant sistem mampu dirancang dengan kecepatan pergerakan horizontal sebesar 23,76 cm/s, pergerakan vertikal ke atas sebesar 6,93 cm/s, pergerakan vertikal ke bawah sebesar 2,58 cm/s, dan pergerakan fork pengangkut sebesar 10,92 cm/s. Hasil implementasi power supply mampu memberikan nilai tegangan sebesar 12,11 V pada output port. Pendeteksi berupa encoder menunjukkan hasil bahwa terjadi kelebihan perekaman count yang berpengaruh pada jarak tempuh sistem yang melewati target sebesar 0,59 cm (pergerakan horizontal) dan 0,1 cm (pergerakan vertikal) dengan pemberian nilai PWM 150.