Perpustakaan Digital ITB

Pengembangan sistem otomatis penempatan dan pengambilan barang pada rak penyimpanan dilakukan dengan cara mengimplementasikan basis perangkat lunak maupun perangkat keras yang terintegrasi. Dalam menjalankan tugas pergerakan pada perangkat keras sistem, diperlukan prosedur pengendalian yang berperan sebagai acuan bagi sistem sehingga dihasilkan pergerakan yang terstruktur. Tugas Akhir ini membahas rancangan desain, implementasi, hasil pengujian, serta analisis dari upaya optimasi pengendalian pergerakan dari sistem yang digagas. Telah dirancang serangkaian konstanta pengendali PID yang didesain pada sampling time 2 mili detik untuk memenuhi desain pergerakan yang mentransisikan pengendalian basis kecepatan menjadi basis posisi pada saat posisi sistem bernilai 70% dari jarak target. Optimasi nilai kendali terhadap pergerakan sistem dilakukan untuk menyempurnakan respon pergerakan dan memenuhi spesifikasi sistem. Pengujian menghasilkan pergerakan sistem dengan kecepatan rata-rata dan percepatan maksimum secara berurutan untuk penggerak horizontal dan vertikal senilai 1,123 cm/s dan 0,496 cm/s; serta 5,8 cm/s2 dan 3,2 cm/s2 .