Article Details

LOKALISASI DAN PERENCANAAN JALUR PADA ROBOT HUMANOID MENGGUNAKAN ALGORITMA TABEL PENCARIAN DAN A-STAR

Oleh   Mario Kusuma [23216332]
Kontributor / Dosen Pembimbing : Prof. Dr. Carmadi Machbub;Riyanto ST., MT.;
Jenis Koleksi : S2 - Tesis
Penerbit : STEI - Teknik Elektro
Fakultas : Sekolah Teknik Elektro dan Informatika (STEI)
Subjek : Engineering & allied operations
Kata Kunci : Robot Humanoid, Navigasi, Lokalisasi, Perencanaan Jalur, Pengulangan Pencarian Rute.
Sumber :
Staf Input/Edit : Alice Diniarti   Ena Sukmana
File : 7 file
Tanggal Input : 2020-04-02 14:06:14

Robot humanoid adalah robot dengan rancang bangun menyerupai manusia. Robot humanoid pada penelitian ini mempunyai misi sebagai asisten pribadi yang membantu pengguna untuk mengambil suatu objek yang telah diperintahkan. Sebagai asisten pribadi, robot humanoid perlu untuk dilengkapi kemampuan untuk melakukan navigasi di dalam ruangan. Navigasi dengan menggunakan satelit tidak dapat dilakukan di ruangan tertutup, sehingga digunakan sensor ultrasonik dan metode lookup table untuk memperkirakan posisi robot. Metode lookup table digunakan untuk membandingkan data-data yang diterima dari empat buah sensor ultrasonik dan satu buah sensor kompas. Keluaran dari algoritma pencarian tabel adalah posisi robot dalam koordinat kartesius. Untuk mencapai posisi objek yang telah diperintahkan, diperlukan perencanaan jalur selangkah demi selangkah dari titik awal hingga titik tujuan. A-star adalah algoritma yang digunakan untuk perencanaan jalur optimal pada miniatur rumah. Fitur pencarian rute ulang secara otomatis membantu robot jika robot tiba-tiba dipindahkan ke posisi sembarang atau jika robot melewatkan koordinat titik jalan. Tujuan dari penelitian ini adalah robot dapat bergerak dari titik asal hingga mencapai titik tujuan yang sesuai dengan perintah yang diucapkan manusia. Hasil penelitian menunjukan bahwa robot dapat mengikuti titik jalan yang didapat dari keluaran algoritma A-star hingga mencapai koordinat tujuan yang ditetapkan. Penambahan fitur pencarian rute ulang otomatis memampukan robot untuk mencari jalur alternatif ketika koordinat robot tidak mencapai titik jalan selama tiga puluh detik. Rata-rata waktu yang dibutuhkan robot untuk bergerak dari satu kordinat ke koordinat di sebelahnya adalah 22 detik, sehingga waktu tunggu selama 30 detik untuk pencarian rute ulang otomatis adalah cukup.