Perpustakaan Digital ITB

Untuk meningkatkan pemahaman mahasiswa terhadap penerapan kuliah yang diberikan, Program Studi Teknik Mesin FTMD, ITB telah melengkapi mata kuliah Pengenalan Sistem Kendali dengan praktikum. Sayangnya, praktikum yang telah dilakukan saat ini belum mampu menunjukkan fenomena ketidakstabilan dari suatu sistem dinamik. Oleh karena itu, penelitian ini bertujuan untuk membangun sebuah alat praktikum kendali posisi yang mampu menunjukkan fenomena ketidakstabilan secara visual. Sistem kendali posisi yang dikembangkan dalam penelitian ini menggunakan motor arus searah dengan gir internal yang dilengkapi roda gila. Untuk menggerakkan motor tersebut, sebuah penguat daya sinyal analog dibangun berbasis rangkaian transistor tarik dorong dengan pengikut emiter. Selanjutnya, posisi sudut roda gila motor diukur dengan menggunakan sebuah potensiometer yang porosnya disambung dengan roda gila. Penguat daya dan sensor memiliki penguatan statik dan sensitivitas yang diatur sedemikian rupa sehingga penguat daya dan sensor kompatibel dengan NI seri 6000 yang telah dipakai pada praktikum sebelumnya. Dalam penelitian ini, algoritma kendali yang dipakai adalah PI sehingga galat pada kondisi tunak akibat gesekan dapat dihilangkan. Berdasarkan hasil analisis dan pengujian yang dilakukan, alat praktikum yang dikembangkan telah mampu menunjukkan fenomena ketidakstabilan secara visual saat persyaratan kestabilan sistem dilanggar. Selain itu, dalam penelitian ini juga diturunkan suatu rekomendasi nilai PI untuk sistem di atas berdasarkan analisis phase margin.