Article Details

PENGGUNAAN MAVROS UNTUK SUBSISTEM ELECTRO OPTICAL SEEKER PADA DESAIN ARSITEKTUR BERBASIS ROS UNTUK WAHANA KENDALI OTONOM

Oleh   Rhenetou Virginio [13215022]
Kontributor / Dosen Pembimbing : Dr. Widyawardana Adiprawita, S.T., M.T.;
Jenis Koleksi : S1-Tugas Akhir
Penerbit : STEI - Teknik Elektro
Fakultas : Sekolah Teknik Elektro dan Informatika (STEI)
Subjek :
Kata Kunci : Robot Operating System (ROS), MAVROS, MAVLink, Ardupilot, Electro Optical (EO) System.
Sumber :
Staf Input/Edit : Irwan Sofiyan  
File : 1 file
Tanggal Input : 2020-03-16 09:17:10

Generic placeholder image
ABSTRAK Rhenetou Virginio

Terbatas
» ITB


Dokumen ini menjelaskan kegunaan dari MAVROS sebagai salah satu komponen dasar utama dalam proses desain arsitektur wahana kendali otonom berbasis ROS. Implementasi dari MAVROS pada arsitektur ini berfokus pada aplikasinya pada kendali wahana dan pointing berdasarkan target visual. Visualisasi target direalisasikan dengan menggunakan mekanisme electro optical yang terstabilisasi (dengan menggunakan sebuah mekanisme gimbal 3 sumbu dan kamera digital dengan zoom berbasis IP) yang dapat dikendalikan oleh operator dengan menggunakan joystick untuk mengarahkan dan memilih target. Arsitektur yang telah didesain diimplementasikan pada wahana multirotor berbasis autopilot Ardupilot, dan telah dilakukan pengujian terbang untuk menguji fungsionalitas dari kendali wahana serta kendali mekanisme electro optical. Dokumen ini berfokus pada pengembangan dari subsistem Processing Block (AIR).

Cari