Perpustakaan Digital ITB

Saluran HVAC memiliki dua permasalahan utama, yaitu permasalahan debu dan kebocoran. Solusi yang ada untuk membersihkan debu saat ini adalah masih manual menggunakan tenaga manusia, bagian yang dibersihkan hanya bagian pangkal dan ujung, padahal menurut penelitian bagian tengah saluran HVAC merupakan yang terbanyak mengandung debu. Sedangkan solusi untuk masalah kebocoran yang ada saat ini adalah melakukan pengecekan ke setiap lini, sehingga harus membongkar langit-langitbangunan. Solusi yang ditawarkan adalah pembuatan Robot Pemeliharaan di dalam saluran HVAC. Robot ini memiliki beberapa fungsi utama yaitu melakukan pergerakan mandiri pada saluran HVAC, membersihkan debu, mendeteksi keboocoran, melakukan pemetaan dan menampilkan hasil peta dan posisi kebocoran pada antarmuka. Dalam menjalankan fungsinya, sistem robot membutuhkan subsistem pendeteksi kebocoran yang menggunakan sensor inframerah dengan median filter, dan subsistem navigasi yang menggunakan metode right wall follower untuk penjelajahandanmetodeleftwallfolloweruntukkembali. Hasil pengujian menunjukkan bahwa lebar kebocoran minimal yang dapat terbaca sebesar 10 mm, robot telah mampu membedakan dinding, celah kebocoran, dan lorong, dan robot mampu menjelajahi saluran yang berada dalam 1 lantai dengan metoderightwallfollowermaupunleftwallfollower.