Perpustakaan Digital ITB

UAV (Unmanned Aerial Vehicle) atau yang lebih dikenal sebagai drone adalah sebuah pesawat udara tanpa pilot di dalamnya. Pada awalnya, UAV lebih banyak digunakan sebagai peralatan militer. Seiring dengan berkembangnya teknologi, UAV kini dapat digunakan dalam berbagai bidang, bahkan orang awam pun dapat memiliki drone. Quadrotor adalah salah satu jenis drone yang paling banyak digunakan karena ukurannya yang kecil dan kemampuan bermanuver yang kompleks. Pemodelan matematika untuk dinamika quadrotor diturunkan dengan berdasarkan pada Hukum Newton dan Euler. Hasil pemodelan tersebut kemudian digunakan untuk melakukan simulasi pada MATLAB. Simulasi dilakukan dengan beberapa variasi input, di antaranya input konstan untuk hover, gerak maju/mundur, serta gerak yaw kanan/kiri. Selain itu, dilakukan juga simulasi untuk input berupa fungsi sinusoidal, input berupa fungsi step, dan input berupa fungsi terhadap waktu. Analisis gerak quadrotor dilakukan pada hasil simulasi yang diperoleh.