Perpustakaan Digital ITB

Abstrak— Hybrid Underwater Glider (HUG) merupakan salah satu jenis Autonomous Underwater Vehicle (AUV) dengan daya tahan tinggi memiliki kemampuan manuver yang sangat baik sehingga mampu melakukan misi untuk meninjau kondisi laut dengan jarak tempuh yang sangat jauh. Pemodelan kinematik dan dinamik wahana yang berdasarkan gabungan dari penurunan persamaan matematis akan menghasilkan pengembangan system yang efesien. Pada penelitian ini dijelaskan tentang membangun model matematis wahana Hybrid Underwater Glider (HUG) dalam bidang lateral. Paramater yang digunakan untuk pemodelan bidang lateral didapatkan dengan metoda Computational Fluid Dynamics (CFD). Model yang diperoleh merupakan model tidak linear. Hasil pemodelan kemudian disimulasi menggunakan MATLAB/Simulink dengan memberikan masukan berupa beberapa nilai vaiabel untuk aktuator thruter depan dan belakang dengan buoyancy engine, atau dapat digunakan aktuator penggerak rudder dengan buoyancy engine pada kondisi wahana HUG ini memiliki kecepatan minimum (u) untuk menghasilkan gerak pada bidang lateral. HUG menggunakan metode Line of Sight (LOS) digunakan agar HUG mampu menuju waypoint yang ditentukan dengan pengaturan sudut geleng. Sudut geleng sebagai keluaran sistem pemandu digunakan sebagai sudut referensi mode AUV. Simulasi sistem pemandu dilakukan dengan menggunakan MatlabR2016. Berdasarkan hasil simulasi sistem keseluruhan HUG, dapat disimpulkan bahwa sistem pemandu dengan Line of Sight mampu mengarahkan HUG menuju waypoint tujuan.