digilib@itb.ac.id +62 812 2508 8800

COVER Ayu Latifah
PUBLIC Alice Diniarti

BAB 1 Ayu Latifah
PUBLIC Alice Diniarti

BAB 2 Ayu Latifah
PUBLIC Alice Diniarti

BAB 3 Ayu Latifah
PUBLIC Alice Diniarti

BAB 4 Ayu Latifah
PUBLIC Alice Diniarti

BAB 5 Ayu Latifah
PUBLIC Alice Diniarti

DAFTAR Ayu Latifah
PUBLIC Alice Diniarti

Autonomous underwater vehicle atau yang biasa disingkat AUV adalah wahana yang dapat bergerak di dalam air, dimana dikenal juga sebagai unmanned undersea vehicle (UUV). Salah satu jenis dari AUV adalah hybrid underwater glider (HUG) dimana wahana ini didesain sedemikian rupa agar mampu menjalankan misi di dalam air dengan konsumsi daya yang lebih sedikit sehingga dapat bertahan dengan waktu yang lama dalam menjalankan misi. Pada penelitian ini dilakukan perancangan secara matematis untuk dapat menghasilkan pemodelan dalam pergerakan longitudinal dari wahana HUG yang akan diuji sebatas simulasi dengan menggunakan program MATLAB/Simulink. Parameter yang digunakan dalam model untuk pergerakan longitudinal ini didapatkan dengan metode computational fluid dynamics (CFD) sehingga sudah disimulasikan dengan berbagai pergerakan sesuai misi dari wahana. Dari model yang diturunkan dirancang sistem kendali PID untuk steer control dan depth control. Dalam simulasi digunakan model nonlinier yang diberikan masukan berupa variasi nilai terhadap gaya aktuator yang dimodelkan sebagai masukannya untuk pergerakan longitudinal diantaranya thruster utama sebagai aktuator pergerakan surge, moving mass untuk pergerakan pitch dan buoyancy engine untuk membuat wahana tenggelam dimana simulasinya adalah open loop sehingga dihasilkan respon wahana berupa posisi dan kecepatan translasi serta rotasi. Kendali PID untuk steer dan depth control dilakukan dengan metode inner dan outer loop yang dihasilkan dari model kendalian yang dirancang sehingga wahana dapat menuju titik atau posisi yang dituju.