COVER Ayu Latifah
PUBLIC Alice Diniarti BAB 1 Ayu Latifah
PUBLIC Alice Diniarti BAB 2 Ayu Latifah
PUBLIC Alice Diniarti BAB 3 Ayu Latifah
PUBLIC Alice Diniarti BAB 4 Ayu Latifah
PUBLIC Alice Diniarti BAB 5 Ayu Latifah
PUBLIC Alice Diniarti DAFTAR Ayu Latifah
PUBLIC Alice Diniarti
Autonomous underwater vehicle atau yang biasa disingkat AUV adalah
wahana yang dapat bergerak di dalam air, dimana dikenal juga sebagai unmanned
undersea vehicle (UUV). Salah satu jenis dari AUV adalah hybrid underwater glider
(HUG) dimana wahana ini didesain sedemikian rupa agar mampu menjalankan misi
di dalam air dengan konsumsi daya yang lebih sedikit sehingga dapat bertahan
dengan waktu yang lama dalam menjalankan misi. Pada penelitian ini dilakukan
perancangan secara matematis untuk dapat menghasilkan pemodelan dalam
pergerakan longitudinal dari wahana HUG yang akan diuji sebatas simulasi dengan
menggunakan program MATLAB/Simulink. Parameter yang digunakan dalam
model untuk pergerakan longitudinal ini didapatkan dengan metode computational
fluid dynamics (CFD) sehingga sudah disimulasikan dengan berbagai pergerakan
sesuai misi dari wahana. Dari model yang diturunkan dirancang sistem kendali PID
untuk steer control dan depth control. Dalam simulasi digunakan model nonlinier
yang diberikan masukan berupa variasi nilai terhadap gaya aktuator yang
dimodelkan sebagai masukannya untuk pergerakan longitudinal diantaranya
thruster utama sebagai aktuator pergerakan surge, moving mass untuk pergerakan
pitch dan buoyancy engine untuk membuat wahana tenggelam dimana simulasinya
adalah open loop sehingga dihasilkan respon wahana berupa posisi dan kecepatan
translasi serta rotasi. Kendali PID untuk steer dan depth control dilakukan dengan
metode inner dan outer loop yang dihasilkan dari model kendalian yang dirancang
sehingga wahana dapat menuju titik atau posisi yang dituju.