COVER Giovanni
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
BAB 1 Giovanni
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
BAB 2 Giovanni
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
BAB 3 Giovanni
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
BAB 4 Giovanni
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
BAB 5 Giovanni
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
PUSTAKA Giovanni
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
Proses rehabilitasi sudah tersedia dan dijalankan pada banyak rumah sakit di
Indonesia di bawah penanganan dokter spesialis kedokteran fisik dan rehabilitasi
maupun fisioterapis. Sayangnya, kemampuan pasien tidak terukur secara
kuantitatif. Penilaian terhadap peningkatan kemampuan pasien hanya didasari
oleh penilaian subjektif dokter yang menangani pasien tersebut. Hal ini
diakibatkan oleh minimnya penggunaan alat bantu seperti robot rehabilitasi yang
disebabkan oleh mahalnya harga alat tersebut. Sebagai bagian dari upaya dalam
menjawab permasalahan tersebut, pada penelitian ini dilakukan pengembangan
robot rehabilitasi yang bertujuan untuk meningkatkan kekuatan otot lengan bawah
melalui gerakan fleksi. Robot rehabilitasi mampu mendeteksi kemampuan pasien
berupa torsi dengan sumber pembebanan berasal dari pegas spiral. Robot
dilengkapi dengan motor sebagai aktuator dan sistem kontrol proporsional integral
atau PI. Mekanisme kerja robot diawali dengan pergerakan lengan robot oleh
pasien tanpa bantuan motor hingga sudut maksimum yang mampu dicapai pasien.
Sudut tersebut kemudian menjadi set point bagi mikrokontroler. Saat terdeteksi
adanya penurunan sudut lengan robot yang mengindikasikan ketidakmampuan
pasien, motor aktif dan menggerakkan lengan robot hingga set point tersebut.
Sistem kontrol berfungsi untuk memastikan motor menggerakkan lengan robot
hingga set point dan menjaga kestabilan pada kondisi tersebut. Parameter
pengontrol PI yang digunakan yaitu ????????= 6,24 dan ???????? = 8,94 yang diperoleh dari
penalaan menggunakan metode root locus. Hasil respon sistem setelah diberikan
pengontrol yaitu sistem dapat mencapai set point dengan waktu tunak sekitar 3
detik, memiliki overshoot terbesar 3,3%, dan memilikisteady state error sebesar
0. Ketika robot dalam kondisi stabil, arus motor diukur untuk mengetahui torsi
pasien saat menggerakkan lengan robot hingga nilai set point tersebut. Arus motor
ketika robot stabil pada nilai set point-nya dan torsi pasien yang dibutuhkan untuk
menggerakkan lengan robot hingga set point tersebut memiliki korelasi yaitu
???? ???? 0.1265 ???? ???? 0,0004 yang diperoleh dari hasil kalibrasi menggunakan
flexiforce sensor.