Perpustakaan Digital ITB

Proses rehabilitasi sudah tersedia dan dijalankan pada banyak rumah sakit di Indonesia di bawah penanganan dokter spesialis kedokteran fisik dan rehabilitasi maupun fisioterapis. Sayangnya, kemampuan pasien tidak terukur secara kuantitatif. Penilaian terhadap peningkatan kemampuan pasien hanya didasari oleh penilaian subjektif dokter yang menangani pasien tersebut. Hal ini diakibatkan oleh minimnya penggunaan alat bantu seperti robot rehabilitasi yang disebabkan oleh mahalnya harga alat tersebut. Sebagai bagian dari upaya dalam menjawab permasalahan tersebut, pada penelitian ini dilakukan pengembangan robot rehabilitasi yang bertujuan untuk meningkatkan kekuatan otot lengan bawah melalui gerakan fleksi. Robot rehabilitasi mampu mendeteksi kemampuan pasien berupa torsi dengan sumber pembebanan berasal dari pegas spiral. Robot dilengkapi dengan motor sebagai aktuator dan sistem kontrol proporsional integral atau PI. Mekanisme kerja robot diawali dengan pergerakan lengan robot oleh pasien tanpa bantuan motor hingga sudut maksimum yang mampu dicapai pasien. Sudut tersebut kemudian menjadi set point bagi mikrokontroler. Saat terdeteksi adanya penurunan sudut lengan robot yang mengindikasikan ketidakmampuan pasien, motor aktif dan menggerakkan lengan robot hingga set point tersebut. Sistem kontrol berfungsi untuk memastikan motor menggerakkan lengan robot hingga set point dan menjaga kestabilan pada kondisi tersebut. Parameter pengontrol PI yang digunakan yaitu ????????= 6,24 dan ???????? = 8,94 yang diperoleh dari penalaan menggunakan metode root locus. Hasil respon sistem setelah diberikan pengontrol yaitu sistem dapat mencapai set point dengan waktu tunak sekitar 3 detik, memiliki overshoot terbesar 3,3%, dan memilikisteady state error sebesar 0. Ketika robot dalam kondisi stabil, arus motor diukur untuk mengetahui torsi pasien saat menggerakkan lengan robot hingga nilai set point tersebut. Arus motor ketika robot stabil pada nilai set point-nya dan torsi pasien yang dibutuhkan untuk menggerakkan lengan robot hingga set point tersebut memiliki korelasi yaitu ???? ???? 0.1265 ???? ???? 0,0004 yang diperoleh dari hasil kalibrasi menggunakan flexiforce sensor.