Perpustakaan Digital ITB

UAV(Unmanned Aerial Vehicle) atau yang sering disebut dengan drone memiliki perkembangan yang sangat pesat pada saat ini. Seiring dengan perkembangan tersebut, kami menemukan bahwa drone dapat dikendalikan dengan hanya dua baling-baling dan dapat terbang dengan baik. Untuk melakukan pergerakan pada bidang horizontal, drone perlu mengubah orientasinya dengan melakukan pitch dan roll. Pada buku tugas akhir ini akan dibahas implementasi sistem swashplateless yang dapat mengatasi masalah ini. Secara mekanik, sistem ini dapat melakukan perubahan orientasi sudut baling-baling secara aerodinamis. Sistem ini diimplementasikan dengan memanfaatkan sebuah mikrokontroler yang melakukan konversi sinyal PWM dari Flight Controller komersial menjadi sinyal kendali cyclic. Kendali ini memiliki kelebihan dimana drone dapat menjaga kestabilan pada saat terbang, sehingga kamera dapat diimplementasikan dengan tidak menggunakan penstabil berupa gimbal. Kendali cyclic yang dikembangkan ini merupakan kendali perubahan kecepatan rotor dalam satu putaran. Dengan mengendalikan kecepatan pada sudut tertentu, akan terjadi peningkatan gaya pada salah satu sisi baling-baling dan orientasi sudut baling-baling akan berubah. Pada pengembangan sistem ini, rotary encoder diperlukan untuk mendeteksi posisi dan kecepatan rotor pada sistem. Pada sistem terbang ini juga perlu diketahui pula parameter-parameter yang mempengaruhi kondisi terbang drone saat dikendalikan. Parameter kendali ini didapatkan dari perhitungan secara matematis berdasarkan teori aerodinamika yang diterapkan pada UAV.