Perpustakaan Digital ITB

Untuk tujuan dalam pengembangan sistem pengendalian UAV, pengetahuan tentang model matematika sangat dibutuhkan. Dalam pemodelan matematika dari suatu UAV sendiri dibutuhkan parameter-parameter yang penting dan dengan akurasi yang cukup, demi tercapainya suatu model sistem yang presisi. Salah satu parameter yang penting ialah momen inersia. Terdapat dua pendekatan yang dapat digunakan untuk memperoleh model momen inersia, yaitu dengan metode perhitungan analitik dan perhitungan eksperimental. Prosedur uji eksperimental untuk penentuan momen inersia terbagi menjadi dua kategori, yakni metode akselerasi dan osilasi. Berbagai pengujian momen inersia yang termasuk ke dalam metode osilasi itu sendiri dapat dibagi menjadi dua bagian berdasarkan gaya pemulih yang digunakan dalam pengujian. Ada pengujian yang menggunakan pegas atau peralatan elastis lainnya sebagai pemberi gaya pemulih, ada pula pengujian yang menggunakan gaya gravitasi sebagai gaya pemulih atau biasa disebut dengan metode pendulum. Salah satu metode pendulum yang biasa digunakan untuk memodelkan momen inersia dari suatu objek adalah bifilar pendulum. Hasil dari metode bifilar pendulum yang dibandingkan dengan perhitungan analitik menunjukan bahwa pengukuran momen inersia dengan menggunakan metode tersebut terbukti memperoleh hasil yang dapat dipercaya nilai-nilainya dengan error yang dapat dipertanggung jawabkan.