Perpustakaan Digital ITB

Mobil otonom adalah sebuah mobil yang mampu beroperasi dengan aman dan efektif tanpa perlu dikendalikan oleh manusia. Mobil Otonom beroperasi dengan bantuan sensor-sensor yang ada padanya. Ada banyak sistem yang digunakana sebuah mobil otonom untuk dapat bergerak menuju lokasi tujuan, salah satunya adalah dengan mengikuti garis jalan. Sistem pendeteksian garis batas jalan merupakan sistem perangkat lunak yang dirancang untuk mendeteksi garis batas jalan agar mobil otonom dapat berjalan sesuai dengan path point yang sudah ditentuka. Gambar berupa video streaming yang diambil dari kamera jenis webcam dipasang di bagian depan tengah kendaraan dan menghadap ke permukaan jalan dijadikan sebagai masukkan sistem. Citra tersebut selanjutnya dianalisa dan diproses agar dapat mendeteksi garis batas jalan. Metode penyusunan koordinat titik digunakan untuk menandakan garis batas jalan yang tertangkap kamera. Metode ini diimplementasikan dengan menggunakan pustaka OpenCV dengan menggunakan Bahasa C++. Hasilnya sistem akan memberikan output berupa jarak koreksi kendaraan terhadap titik tengah jalan. Berdasarkan hasil percobaan diketahui bahwa sistem ini mampu mendeteksi beberapa jenis garis batas jalan, seperti jalur lurus, menikung dan berbelok. Dalam kondisi yang cukup ideal dimana gangguan pada permukaan jalan sedikit, cuaca yang cerah, dan warna garis jalan yang jelas, sistem ini mampu mendeteksi garis batas jalur dengan baik. Sistem ini memiliki waktu komputasi pengolahan data per frame 0.0625 second dengan rata-rata kesalahan deteksi posisi sebesar 0.0992 meter dan standard deviasi sebesar 0.62448 meter.