Perpustakaan Digital ITB

Praktikum sistem kendali kecepatan putar motor DC telah diajarkan di Prodi Teknik Mesin Insitut Teknologi Bandung sejak tahun 2014. Walaupun telah berlangsung selama lima tahun, model matematis dari sistem kendali kecepatan putar motor DC masih belum teridentifikasi dengan baik. Penelitian untuk memodelkan sistem kendali sebagai sistem FODT telah dilakukan. Namun, hasil simulasi dan pengujian dari model FODT tersebut masih belum sesuai. Penelitian ini bertujuan untuk mengidentifikasi dan memvalidasi sistem kendali kecepatan motor DC serta membandingkan beberapa metode penyeteman. Untuk mencapai tujuan diatas, nilai static gain maupun model dinamik perangkat/sirkuit yang membangun sistem kendali kecepatan putar diidentifikasi satu persatu. Nilai static gain diperoleh dari pengujian pada saat kondisi tunak. Sementara itu, model dinamik sistem diperoleh dengan pengujian step response pada jerat terbuka. Berdasarkan hasil pemodelan dinamik dari setiap perangkat ini, model dinamik dari keseluruhan sistem kendali kecepatan motor DC dibangun dan divalidasi. Berdasarkan model yang telah divalidasi tersebut, sistem kendali dimodelkan sebagai FODT. Dengan demikian, penyeteman PID dengan metode Ziegler-Nichols, Cohen-Coon, dan Chien-Hrones-Reswick dapat diaplikasikan. Untuk membandingkan hasil dari ketiga metode tersebut, nilai kesalahan fungsi step pada jerat tertutup dihitung dengan menggunakan metode Integral Absolute Error (IAE). Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan, model dinamik dari sistem kendali kecepatan putar motor telah teridentifikasi dan tervalidasi dengan baik. Selain itu, metode penyeteman yang menghasilkan kesalahan paling kecil untuk pengatur P dan PID adalah Cohen-Coon, sementara untuk pengatur PI adalah CHR.