Perpustakaan Digital ITB

Penggunaan pesawat tanpa awak (UAV) di zaman modern ini sangat banyak. Semakin berkembang teknologi, semakin banyak variasi kemampuan UAV. Penggunaan UAV saat ini didorong oleh semakin maraknya kebutuhan manusia baik di bidang sipil maupun di bidang militer. Untuk menghindari obstacle yang berada di lintasannya, UAV harus memiliki kemampuan untuk melakukan collision avoidance. Masalah dari collision avoidance adalah untuk menentukan kemungkinan akan terjadinya tabrakan dan kemampuan bermanuver yang disesuaikan dengan keadaan obstacle di sekitarnya. Dalam menentukan manuver, dilakukan dua metode collision avoidance, yaitu dengan parameter perbedaan jarak (distance difference) dan dengan metode VO (Velocity Obstacle). Pada penelitian ini dilakukan analisis perbandingan kedua metode ini menggunakan program lunak MATLAB yang mengeluarkan hasil simulasi yang kemudian menghasilkan grafik perbandingan drift dan timeloss terhadap rate of turn dari UAV. Agar simulasi lebih mengarah pada kondisi sebenarnya, maka lintasan yang dilalui UAV ditetapkan di daerah Jakarta Selatan, di mana banyak terdapat gedung pencakar langit yang memenuhi kriteria sebagai obstacle pada UAV yang digunakan. Setelah melakukan simulasi dengan variasi nilai rate of turn , maka diperoleh hasil dengan metode velocity obstacle lebih efektif dikarenakan parameter yang digunakan lebih banyak dari metode distance difference.