digilib@itb.ac.id +62 812 2508 8800

Sistem kontrol penerbangan otonom untuk helikopter nirawak memberikan tantangan yang cukup signifikan karena ketidaklinearannya dan memiliki karakteristik sistem dengan masukan jamak dan keluaran jamak. Helikopter adalah sistem kompleks tidak linear yang terdiri dari banyak mode pada trayektori penerbangannya, Dimana masing masing mode memiliki karakteristik yang berbeda. Helikopter nirawak, khususnya diketahui memiliki respon yang lebih reaktif dan karakteristik dinamik yang lebih cepat dibandingkan dengan helikopter lainnya. Pada tugas akhir ini akan dirancang sebuah trayektori terbang pada helikopter nirawak otonom agar dapat lepas landas dan mendarat dengan baik dan aman. Pengontrolan yang digunakan dalam tugas akhir ini adalah metode kontrol Model Predictive Control (MPC). Pengontrol MPC merupakan strategi kontrol yang dirancang menggunakan model dinamik dari proses variable suatu sistem, dan diimplementasikan dengan pendekatan trial error sehingga respon yang diinginkan diperoleh. Perancangan trayektori pada tugas akhir ini menggunakan 5 model helikoper yaitu model linmod hover u0 = 0 mps, dan keempat model lainnya adalah rangkaian penerbangan dengan perbedaan kecepatan yaitu u0 = 4 mps, u0 = 8 mps, u0 = 12 mps, dan u0 = 16 mps. Fungsi kinerja yang dihasilkan oleh parameter MPC yaitu Q dan R adalah J = 7.3576 x 10+005 dan error kecepatannya RMSE = 0.7. Penyimpangan dapat diperkecil dengan pengaturan kembali parameter MPC.