Perpustakaan Digital ITB

Pada satu dekade terakhir, sistem pengendali jarak jauh mulai banyak digunakan dan plant-plant yang akan dikendalikan tersebut berada pada tempat yang jauh. Seiring dengan berkembangnya teknologi nirkabel (wireless), maka plant-plant tersebut dapat dikendalikan dengan melalui jaringan tersebut. Pelaksanaan tesis ini adalah menganalisis pengaruh delay transmisi pada sistem pengendali jarak jauh pada jaringan dua node terhadap tanggapan dan kestabilan sistem. Dengan mengimplementasikan suatu sistem kendali lup tertutup pada jaringan dua node, serta suatu pengendali PI untuk memperoleh tanggapan yang baik terhadap plant, maka sistem kendali ini dapat dianalisis tanggapan dan kestabilannya. Sistem kendali yang digunakan berupa sistem kendali digital dengan menggunakan mikrokontroler JN3159 dan plant yang digunakan adalah motor DC. Sedangkan untuk jaringan nirkabel komunikasi digunakan zigbee. Dengan mendapatkan nilai Kp dan Ki pada pengendali PI, maka tanggapan sistem dapat diperbaiki sehingga menghasilkan tanggapan yang sesuai dengan perancangan. Dalam sistem pengendalian jarak jauh, pengaruh delay transmisi dapat mempengaruhi tanggapan dan kestabilan sistem. Dari pengujian hasil tanggapan sistem dapat dilihat bahwa ada suatu waktu delay yang terjadi sehingga tanggapan sistem terlambat mengikuti set point selama waktu delay tersebut. Dengan menggunakan tes Jury dan penentuan nilai eigen maka sistem dengan delay transmisi ternyata tidak stabil. Untuk mendapatkan tanggapan yang lebih baik lagi, maka penentuan waktu sampling yang tepat sangat diperlukan dan dapat pula berpengaruh terhadap kestabilan sistem.