Perpustakaan Digital ITB

Penggunaan AGV saat ini cukup beragam, mulai dari mobile robot berukuran kecil pada skala warehouse, kegiatan transportasi barang dengan forklift otomatis, inventarisasi produk pada gudang, hingga berupa truck trailer autonomous pada pelabuhan peti kemas. Pengembangan autonomous truck trailer bertujuan untuk membantu pekerjaan pengangkut container dengan bantuan gantry crane agar operasi pemindahan barang berlangsung dengan performa baik, efisiensi tinggi, dan efektivitas dalam sistem pengiriman barang naik. Penelitian ini bertujuan untuk merancang purwarupa autonomous truck trailer yang mampu bergerak dengan konsistensi dan kestabilan tinggi. Purwarupa autonomous truck trailer dirancang menyerupai truck trailer shipping container dengan 3 DOF (x, y, yaw). Model autonomous truck trailer disajikan dalam bentuk state space, serta sistem kontrol untuk purwarupa autonomous truck trailer dikembangkan dengan menggunakan metode pengontrol tak linier. Objektif pengontrol dirancang mengikuti kaidah pengontrol line follower serta posture stabilization. Algoritma pengontrol line follower dirancang agar autonomous truck trailer dapat bergerak mengikuti lintasan yang telah ditentukan serta dapat mempertahankan kestabilan pergerakan ketika melewati sebuah belokan maupun lintasan bersudut. Pada penelitian ini, path to be followed berupa virtual line sehingga lintasan berupa garis imajiner yang dapat dibangkitkan dan diubah dengan mudah melalui sistem kontrol pada robot. Algoritma pengontrol stabilization about a posture dirancang agar autonomous truck trailer dapat bergerak memasuki lintasan ketika berada pada posisi di luar lintasan. Switching controller dapat ditambahkan ke dalam pengontrol line follower agar kestabilan pergerakan bagian head truck dan trailer pada autonomous truck trailer dapat saling mengimbangi. Simulasi autonomous truck trailer pada lintasan berbentuk persegi dilakukan untuk menunjukkan efisiensi metode yang diusulkan, dengan switching point sebesar 0,7. Hasil simulasi menunjukkan bahwa algoritma pengontrol line follower dengan switching controller dapat diterapkan dengan stabilitas pergerakan yang tinggi, dengan persentase kestabilan sebesar 78,699% pada bagian trailer.