Perpustakaan Digital ITB

Pada tugas akhir ini akan dikembangkan suatu sistem platform dan aktuator untuk sebuah Autonomous Mobile Robot. Robot ini didesain untuk menjalankan misi pencarian dan pemadaman api dan penyelamatan korban di dalam suatu lingkungan labirin. Robot ini didesain berbasis sistem pengendalian differential steering dan didesain untuk dapat bergerak maju, mundur, dan berputar di tempat. Desain platform untuk robot ini didesain mirip dengan desain tank dengan pertimbangan kehandalan pergerakan di aneka bentuk permukaan. Robot ini dalam bekerja didesain menggunakan 7 jenis sensor, antara lain sensor ultrasonik dan sensor infra red untuk deteksi jarak, sensor uv-tron untuk deteksi ada tidaknya api, sensor pyroelectric untuk deteksi lokasi lilin dan api yang ada di ruangan, sensor kompas untuk deteksi sudut gerak robot saat itu, sensor encoder untuk deteksi jarak pergerakan dari robot, dan sensor TPA 81 untuk deteksi lokasi bayi di ruangan. Secara keseluruhan platform robot ini didesain untuk melakukan misi sesuai peraturan KRCI 2007 divisi expert dimana lingkungan labirin terdiri atas 2 lantai yang dipisahkan oleh sebuah ramp 30 derajat. Lingkungan labirin yang digunakan dalam KRCI 2007 memiliki lebar lorong 46 cm. Misi robot dalam KRCI 2007 ini adalah untuk menemukan posisi api di dalam ruangan dan memadamkannya. Posisi ruangan dalam labirin ini dibuat fleksibel sehingga robot diuji untuk dapat melaksanakan misi tanpa mengetahui bentuk ruangan secara keseluruhan.