Perpustakaan Digital ITB

Indonesia salah satu negara yang memiliki jumlah gunung api aktif terbanyak di dunia. Dari 127 gunung api yang aktif yang ada di Indonesia, 70 diantaranya dipantau oleh Pusat Vulkanologi dan Mitigasi Bencana Geologis (PVMBG). Salah satunya Gunung Tangkuban Parahu yang termasuk gunung api stratovolcano basaltik hingga andesit aktif. Kehadiran teknologi jaringan sensor tanpa kabel dengan transmisi data dapat menjadi alternatif dalam memonitoring gunung api aktif yang ada. Oleh karena itu pada penelitian ini akan diimplementasikan optimasi sensor monitoring gunung api pada mobile robot yang telah dikembangkan sebelumnya dan mengontrol sensor tersebut dengan fuzzy logic controller. Logika fuzzy dengan sistem keanggotaan segitiga dan trapesium yang digunakan sebagai sistem kontrol pada mobile robot ini telah dirancang dengan masukan berupa datadata sensor dengan keluaran berupa status gunung api berdasarkan data dari sensor tersebut. Pada tahap awal, telah dilakukan pengetesan terhadap sistem dalam skala laboratorium. Namun sebelumnya, sensor telah dikalibrasi pada sensor dan dilakukan simulasi terhadap sistem kontrol fuzzy logic. Pada pengetesan, data dari sensor menunjukkan keadaan kondisi normal yang dinyatakan dengan suhu berkisar antara 22-27 oC, konsentrasi SO2 di bawah 0,6 ppm, konsentrasi CO2 di bawah 0,015 ppm, seismisitas dengan frekuensi hampir nol (dalam Hz), kemiringan tanah tidak ada perubahan selama pengambilan data yang dinyatakan dengan perubahan kemiringan hampir nol. Dari input sensor ini sistem menyatakan bahwa kondisi saat itu berada pada keadaan normal yang dinyatakan dengan crisp value sebesar 25% yang artinya status gunung api pada saat itu adalah normal. Dari hasil pengetesan di laboratorium ini diharapkan sistem sudah bisa digunakan untuk pengetesan di gunung api yang sesungguhnya. Setelah dilakukan pengetesan dalam skala laboratorium, selanjutnya dilakukan pengetesan di lapangan gunung api yang sesungguhnya yaitu di Gunung Tangkuban Parahu. Pengambilan data pengetesan skala pada Gunung Tangkuban Parahu dilakukan dengan mengambil data selama 5 hari pada waktu pagi, siang dan sore hari. Dalam pengujian data pada gunung Tangkuban Parahu menunjukkan data sensor suhu kondisi normal yang berkisaran 29-30 oC (data pagi), 24-25 oC (data siang), 25-26 oC (data sore). Sedangkan konsentrasi SO2 berkisaran 0-0,000075 ppm (data pagi), 0-0,000083 ppm (data siang), 0-0,000973 ppm (data sore). konsentrasi CO2 dengan berkisaran 0-0,009915 ppm (data pagi), 0-0,152869 ppm (data siang), 0-0,052869 ppm (data pagi), kegempaan dengan frekuensi hampir nol (dalam Hz) dengan lingkaranan sumbu x, y dan z masing-masing (0,082604; -0,01532; 0,01279), kemiringan tanah hampir nol perubahan dengan sumbu x, y dan z masing-masing (0,227527; 0,213157; - 9,41243) m/s2 . Dalam pengembangan logika fuzzy untuk menganalisis dan menentukan status gunung api pada sensor. Berdasarkan suhu yang dideteksi oleh sensor suhu, sedangkan parameter input lainnya diberikan secara internal maupun eksternal dengan sensor terkait. Parameter tersebut dapat menentukan peringatan (normal, waspada siaga dan awas) yang sesuai. Hasil warning dapat masuk ke sistem kontrol berikutnya untuk menganalisis dan menentukan status gunung api yang terjadi perubahan pada sensor. Dari input sistem menyatakan bahwa kondisi dalam keadaan normal yang dinyatakan dengan nilai crisp value sebesar 25% atau dengan menunjukkan status gunung api dikategorikan normal, sehingga kondisi gunung berapi tidak menunjukkan adanya peningkatan aktivitas yang sifatnya signifikan. Dalam hal ini tidak adanya peningkatan suhu di sekitar kawah, tidak ada penurunan tingkat kemiringan tanah dan tidak terjadi gempa tremor.