Perpustakaan Digital ITB

Trem dan kereta api berbeda dalam hal lingkungan operasionalnya. Trem dapat melewati lingkungan terbuka dimana terdapat pengguna jalan raya. Hal ini membuat pengemudi trem dituntut untuk selalu memperhatikan situasi disekitar dan memprediksi kemungkinan situasi yang muncul. Namun tingginya beban kerja dan kelelahan dapat mengurangi kesadaran situasi pengemudi trem terhadap situasi sekitar. Oleh karena itu, tugas untuk selalu memprediksi perilaku dari pengguna jalan raya dan merencanakan aksi yang harus diambil menjadi masalah yang paling umum bagi pengemudi trem. Penelitian ini bertujuan untuk membangun sistem pengambilan keputusan berdasarkan evaluasi penilaian risiko tabrakan objek terhadap trem yang dapat diimplementasikan dan diuji pada sistem embedded. Tahapan pengambilan keputusan yang dilakukan yaitu menilai risiko tabrakan menggunakan metode risk assessment, mengambil keputusan menggunakan metode finite state machine (FSM), dan merencanakan kecepatan menggunakan metode model predictive control (MPC) dan fuzzy logic. Sistem pengambilan keputusan dirancang agar trem mampu berjalan dari satu stasiun ke stasiun lainnya dan mampu mengatasi situasi dimana terdapat trem lain atau pengguna jalan raya di rel atau situasi dimana pengguna jalan raya melintasi rel. Maka aksi yang dilakukan adalah melakukan pengendali penjelajahan aktif, penghindar tabrakan, dan pengereman darurat. Sistem pengambilan keputusan yang dirancang disimulasikan pada simulator Carla dan diimplementasikan pada NVIDIA Drive AGX Pegasus. Hasil simulasi menunjukkan bahwa trem dapat berjalan secara otonom dengan persentase keselamatan 80%, yaitu sistem dapat memprediksi lintasan dari setidaknya 11 objek dan mampu menghindari tabrakan di situasi persimpangan yang padat. Pengambilan keputusan pengendali penjelajahan aktif, penghindar tabrakan, dan pengereman darurat dapat menjaga keselamatan trem dengan persentase masing- masing sebesar 96.94%, 100%, dan 100%. Sistem tersebut telah diujikan pada trem di rel PT INKA dalam situasi terbatas, yaitu situasi aman dan situasi dimana pejalan kaki berada di rel. Hasilnya trem mampu berjalan secara otonom, yaitu mampu berjalan sesuai kecepatan maksimum jalur dan mampu menghindari tabrakan.