Perpustakaan Digital ITB

Pengembangan aktuator robot lunak untuk penerapan dalam bidang medis telah banyak dilakukan. Kebanyakan aktuator tersebut digerakkan oleh udara bertekanan atau sistem pneumatik. Akan tetapi, sistem pengaturan aliran udara yang digunakan untuk mengendalikan robot lunak di Institut Teknologi Bandung masih belum bisa digunakan secara portabel dikarenakan masih menggunakan kompresor besar untuk menyuplai tekanan udara. Pada tugas sarjana ini dilakukan perancangan, pembuatan, dan pengujian purwarupa dari sebuah sistem pengaturan aliran udara tekan untuk menggerakkan robot lunak. Ruang lingkup penelitian pada tugas sarjana ini dibatasi hanya sampai perancangan dan pembuatan prototipe kompresor mikro yang berfungsi sebagai penyuplai tekanan pada sistem untuk menggerakkan robot lunak. Rancangan kompresor pada penelitian ini akan memanfaatkan tabung suntik sebagai silinder dan piston yang akan menyuplai udara tekan. Alasan digunakannya tabung suntik adalah karena tabung suntik aman untuk aplikasi dalam bidang medis karena tidak mengandung logam yang bisa menyebabkan korosi. Konsep rancangan kompresor yang digunakan adalah kompresor bolak – balik dengan konfigurasi dua silinder sejajar. Hasil pengujian menunjukkan kalau kompresor bisa bergerak secara bolak – balik dengan baik dan mampu memompa udara hingga lebih dari 2 bar. Selain itu, hubungan antara panjang langkah kompresi dan tekanan yang dihasilkan sudah sesuai dengan pendekatan nilai teoritis meski ada sedikit perbedaan yang mungkin disebabkan karena adanya kebocoran pada sistem.