Riset ini membahas rancang bangun sistem Sentry Gun, yaitu senjata yang dirancang untuk
memantau perbatasan negara secara otomatis tanpa memerlukan operator. Riset ini lebih
mendalami tentang respon sistem dan pembuatan sistem Balistik kalkulator untuk
penembakan. Dalam pembuatan sistem Sentry Gun dilakukan pemodelan matematis dengan
menggunakan metode black box untuk menentukan fungsi alih dari rencana atau sistem yang
akan dikendalikan. Sentry Gun berbentuk model 1:5 dibandingkan aslinya yang terbuat dari
aluminium dan baja. Pengolahan citra digunakan sebagai sensor penjejakan target Sentry Gun.
Sebagai umpan balik, rotary encoder incremental digunakan untuk mendeteksi putaran motor
DC. LRF digunakan untuk mengetahui jarak target. Dikarenakan keterbatasan dalam
pembuatan sistem mekanik sehingga pada sudut azimuth menggunakan helical gear terdapat
backless yang membuat sistem tidak stabil dan membutuhkan waktu yang lama untuk
mencapai settling time. Kontrol pergerakan motor yang digunakan adalah PID yang berbasis
pada kontrol cerdas algoritma genetika sehingga pergerakan alat tepat, halus dan tepat sasaran.
Dirancang juga sistem Balistik Kalkulator dibuat agar sistem dapat merepresentasikan sistem
Sentry Gun yang asli yang dapat menembak hingga 1 km. Kaliber senjata yang dihitung oleh
Balistik kalkulator yaitu 12.7 mm. Angin, gravitasi, suhu, kelembapan, rafling laras senjata
merupakan parameter yang diperhitungkan dalam pembuatan sistem balisitk kalkulator.
Didiperoleh nilai Kp 245, Ki 180 dan Kd 215. Tuning PID berbasis kontrol cerdas algoritma
genetika dapat menghasilkan sistem respon langkah yang lebih optimal. Yaitu Rise Time
Produced 0.96s, Overshoot 5%, Settling Time 5.29s dan steady state error 0%. Hasil koreksi
sudut yang dihasilkan oleh Balsitik Kalkulator pada jarak terdekat 50 meter dan terjauh 1000
meter yaitu pada sumbu azimuth yaitu 0.012 sampai 0.113 dan sumbu elevasi 0.1 sampai 0.38