digilib@itb.ac.id +62 812 2508 8800

Riset ini membahas rancang bangun sistem Sentry Gun, yaitu senjata yang dirancang untuk memantau perbatasan negara secara otomatis tanpa memerlukan operator. Riset ini lebih mendalami tentang respon sistem dan pembuatan sistem Balistik kalkulator untuk penembakan. Dalam pembuatan sistem Sentry Gun dilakukan pemodelan matematis dengan menggunakan metode black box untuk menentukan fungsi alih dari rencana atau sistem yang akan dikendalikan. Sentry Gun berbentuk model 1:5 dibandingkan aslinya yang terbuat dari aluminium dan baja. Pengolahan citra digunakan sebagai sensor penjejakan target Sentry Gun. Sebagai umpan balik, rotary encoder incremental digunakan untuk mendeteksi putaran motor DC. LRF digunakan untuk mengetahui jarak target. Dikarenakan keterbatasan dalam pembuatan sistem mekanik sehingga pada sudut azimuth menggunakan helical gear terdapat backless yang membuat sistem tidak stabil dan membutuhkan waktu yang lama untuk mencapai settling time. Kontrol pergerakan motor yang digunakan adalah PID yang berbasis pada kontrol cerdas algoritma genetika sehingga pergerakan alat tepat, halus dan tepat sasaran. Dirancang juga sistem Balistik Kalkulator dibuat agar sistem dapat merepresentasikan sistem Sentry Gun yang asli yang dapat menembak hingga 1 km. Kaliber senjata yang dihitung oleh Balistik kalkulator yaitu 12.7 mm. Angin, gravitasi, suhu, kelembapan, rafling laras senjata merupakan parameter yang diperhitungkan dalam pembuatan sistem balisitk kalkulator. Didiperoleh nilai Kp 245, Ki 180 dan Kd 215. Tuning PID berbasis kontrol cerdas algoritma genetika dapat menghasilkan sistem respon langkah yang lebih optimal. Yaitu Rise Time Produced 0.96s, Overshoot 5%, Settling Time 5.29s dan steady state error 0%. Hasil koreksi sudut yang dihasilkan oleh Balsitik Kalkulator pada jarak terdekat 50 meter dan terjauh 1000 meter yaitu pada sumbu azimuth yaitu 0.012 sampai 0.113 dan sumbu elevasi 0.1 sampai 0.38