Perpustakaan Digital ITB

Kelayakan pengoperasian kereta perlu dijamin, sehingga diperlukan penyelidikan dan optimisasi terhadap karakteristik dinamiknya. Salah satu metode penyelidikan yang dapat digunakan adalah dengan melakukan pengujian badan kereta menggunakan roller rig. Roller rig yang digunakan untuk pengujian karakteristik dinamik kereta memerlukan strategi kendali agar tidak timbul selisih kecepatan putar masing-masing roller yang terlalu besar. Bertolak dari persoalan tersebut, penelitian ini dilakukan dengan tujuan untuk membuat perangkat uji dan strategi kendali pada motor penggerak roller rig, yaitu motor BLDC. Pembuatan perangkat uji terdiri dari beberapa tahap, antara lain: tahap perancangan, pembuatan dan perakitan, serta pengujian. Proses perancangan menghasilkan spesifikasi sistem kendali yang dapat dikelompokkan menjadi sistem mekanik dan sistem elektrik. Sistem mekanik terdiri dari penyangga motor, mekanisme rem, dan penyangga sensor. Selain perangkat uji, strategi kendali baru juga dikembangkan dengan cara menggabungkan strategi kendali PI dan sebuah fungsi prediktor. Strategi kendali baru diuji dan dibandingkan karakteristik dinamiknya dengan strategi kendali PI dan feedforward. Strategi kendali baru mampu melakukan setpoint tracking dan memiliki respon dinamik yang cepat. Hal ini ditunjukkan dengan kemampuan mereduksi rise time hingga 69% dari strategi kendali PI tanpa menghasilkan overshoot. Selain itu, strategi kendali baru juga memiliki kemampuan menghalau gangguan tanpa menghasilkan kesalahan tunak layaknya strategi kendali PI dan feedforward.