digilib@itb.ac.id +62 812 2508 8800

Robot adalah mesin pintar yang telah didesain dan diprogram untuk membantu manusia dalam berbagai bidang, seperti manufaktur, logistik, transportasi, hingga kesehatan. Namun, robot mekanik yang terbuat dari material keras menghambat perkembangan dan penggunaan robot pada objek yang rapuh. Selain itu, robot mekanik tidak dapat digunakan pada lingkungan yang membutuhkan keamanan interaksi robot dan manusia yang tinggi. Hal inilah yang mendasari dikembangkannya soft robot yang terbuat dari material lunak. Salah satu mekanisme untuk menggerakkan aktuator soft robot disebut flexible fluidic actuator (FFAs). Pada mekanisme ini, aktuator soft robot digerakkan oleh fluida. FFAs memiliki beberapa jenis model aktuator. Salah satu model yang paling populer adalah fiber reinforced. Pergerakan dari aktuator fiber reinforced dipengaruhi oleh pemilihan material dan parameter desain yang digunakannya. Mengingat bahwa kemampuan pergerakan adalah salah satu hal yang sangat penting pada soft robotic maka pada penelitian berjudul “Studi, Fabrikasi, dan Evaluasi Aktuator Soft Robotic Model Rectangular Fiber Reinforced”, dilakukan studi, fabrikasi, dan evaluasi mengenai pengaruh pemilihan material dan parameter desain terhadap kemampuan pergerakan aktuator. Akan dilakukan proses fabrikasi untuk menghasilkan aktuator dengan variasi penggunaan material dan parameter desain yang sesuai dengan kebutuhan penelitian. Selanjutnya, dilakukan evaluasi kemampuan pergerakan dari seluruh aktuator yang telah dibuat. Dari penelitian ini diketahui alternatif material extensible layer, diketahui kriteria pemilihan material strain limiting layer untuk menghasilkan sudut bengkok yang besar, dan diketahui pengaruh parameter desain jumlah lilitan dan tebal dinding terhadap kemampuan pergerakan aktuator.