Teks ini membahas tentang pengembangan sistem penentuan posisi (positioning system) untuk drone (Unmanned Aerial Vehicle - UAV) di lingkungan dalam ruangan (indoor). Berikut adalah ringkasan isinya: 1. **Definisi dan Aplikasi Drone:** Drone, khususnya multirotor, semakin populer karena kemudahan penggunaan dan kelincahannya. Aplikasi multirotor meliputi fotografi udara, inspeksi, pengawasan, patroli perbatasan, pencarian, dan penyelamatan. 2. **Keunggulan Multirotor di Ruang Tertutup:** Multirotor memiliki kemampuan Vertical Take-Off and Landing (VTOL), sehingga cocok untuk lingkungan terbatas seperti ruang dalam ruangan, misalnya gudang atau inspeksi pesawat. Penggunaan multirotor di ruang tertutup meningkatkan efisiensi, mengurangi tenaga kerja intensif, meminimalkan tugas berbahaya, dan mengurangi biaya. 3. **Tantangan Multirotor di Ruang Tertutup:** Meski demikian, penggunaan multirotor di ruang tertutup masih kurang optimal karena ruang terbatas dan ketiadaan sistem penentuan posisi yang memadai. Ruang yang terbatas mempersulit penerbangan. 4. **Solusi untuk Ruang Terbatas:** Multirotor yang lebih kecil lebih disukai di ruang tertutup karena kemampuan terbang lebih lambat dan lebih aman karena beratnya yang ringan. 5. **Masalah GPS di Ruang Tertutup:** Ketiadaan Global Navigation Satellite System (GNSS/GPS) menjadi tantangan utama karena membatasi kemampuan otonom drone. Sinyal GPS seringkali terhalang atau terdegradasi di dalam ruangan. 6. **Alternatif Sistem Penentuan Posisi:** Diperlukan sistem penentuan posisi alternatif untuk drone otonom di dalam ruangan. Beberapa sistem yang bisa digunakan adalah sistem berbasis visi (vision-based), sensor, lokasi berbasis darat (ground-based localization), atau pengukuran korelasi lingkungan. 7. **Metode Berbasis Visi (Vision-based):** Sistem berbasis visi seperti Visual Odometry (VO) dan Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) yang menggunakan kamera dan Inertial Measurement Unit (IMU) untuk memperkirakan posisi drone. Namun, metode ini rentan terhadap akumulasi kesalahan. 8. **Motion Capture (Penangkapan Gerak):** Sistem *motion capture* menggunakan sensor berbasis visi untuk memberikan posisi absolut drone dengan menempatkan sensor di lingkungan. 9. **Pendekatan Motion Capture:** Terdapat beberapa pendekatan *motion capture*, seperti optik pasif/aktif, video, dan inersia. Optik menawarkan akurasi tinggi, tetapi mahal dan rumit. Video kurang akurat dan bergantung pada algoritma deteksi. 10. **Riset: Sistem Penentuan Posisi Berbasis Stereo Camera:** Penelitian ini mengembangkan sistem penentuan posisi untuk micro-UAV (drone berukuran sangat kecil) menggunakan stereo camera untuk melacak minimal tiga marker (tanda) untuk memperkirakan posisi. 11. **Problem Statement:** Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan sistem penentuan posisi untuk multirotor dalam ruangan tanpa tracker (alat pelacak terpisah). 12. **Tujuan Penelitian:** Tujuan penelitian ini adalah: * Mengembangkan persyaratan desain untuk sistem penentuan posisi alternatif berbasis visi. * Membangun model matematis dan prototipe sistem penentuan posisi. * Mengembangkan algoritma untuk segmentasi drone dan background menggunakan threshold statis. * Mengembangkan kinerja sistem stereo camera berdasarkan pengujian berbagai objek. * Mengembangkan filter untuk mengurangi noise pada output sistem penentuan posisi. 13. **Ruang Lingkup dan Batasan:** Ruang lingkup penelitian meliputi proses konstruksi sistem penentuan posisi, penggunaan sensor berbasis visi, dan pembuatan sistem tanpa akumulasi kesalahan. Multirotor yang digunakan adalah micro-multirotor dengan dimensi dan berat yang sangat kecil. 14. **Metodologi Penelitian:** Metodologi penelitian meliputi tiga tahap utama: perancangan, pembuatan prototipe, dan eksperimen. Perancangan didasarkan pada studi literatur, prototipe dibangun, dan sistem diuji dengan berbagai objek. 15. **Struktur Tesis:** Tesis ini terdiri dari enam bab yang meliputi pendahuluan, studi literatur, desain platform, kalibrasi dan tuning sistem, proof-of-concept, dan kesimpulan serta pekerjaan masa depan.