Teks ini membahas pemodelan gerak geleng (yaw motion) untuk wahana Ganeshblue, dimulai dengan model gerak yang lebih umum di bidang horisontal (bidang x-y). Ringkasan: Bab ini menjelaskan pemodelan gerak geleng (yaw) wahana Ganeshblue, yang terbagi menjadi dua bagian utama: 1. **Model Gerak pada Bidang Horisontal (Lateral):** * Model ini mencakup gerak pada bidang x-y, terdiri dari gerak bidang lateral secara umum dan gerak geleng. * Variabel *state* dan *masukan* yang digunakan meliputi sudut dan kecepatan geleng, kecepatan *sway*, defleksi *rudder*, serta gaya *tunnel thruster* depan dan belakang. * Persamaan kinematika dijelaskan menggunakan matriks rotasi. * Persamaan dinamika untuk gerak translasi *sway* dan rotasi *geleng* diturunkan dari substitusi berbagai persamaan. * Persamaan-persamaan ini awalnya bersifat **nonlinier** dan kemudian **dilinearisisasi** menggunakan metode deret Taylor untuk mendapatkan model *state space* linier. 2. **Model Gerak Geleng Spesifik:** * Model ini adalah penyederhanaan dari model lateral, fokus hanya pada gerak horisontal dengan masukan *rudder* dan *thruster*, serta keluaran sudut *yaw*. * Merupakan model orde 2, di mana **pengaruh kecepatan *sway* diabaikan** karena dianggap tidak signifikan terhadap variabel gerak geleng. * Variabel *state* dan *masukan* yang digunakan adalah sudut dan kecepatan geleng, defleksi *rudder*, serta gaya *tunnel thruster*. * Persamaan gerak rotasi geleng diturunkan dan juga **dilinearisisasi** menggunakan metode deret Taylor untuk menghasilkan model *state space* linier. Model linier inilah yang selanjutnya digunakan untuk simulasi dan validasi, dengan asumsi *tunnel thruster* tidak aktif (hanya masukan *rudder*). Selanjutnya, teks ini menyediakan **parameter model linier gerak geleng** yang meliputi koefisien hidrodinamika (redaman, penambahan massa, drag) beserta nilainya. Terakhir, dijelaskan **blok simulasi model gerak geleng** menggunakan perangkat lunak MATLAB Simulink 2016a, yang dibangun berdasarkan parameter dan model *state space* linier gerak geleng yang telah diturunkan.