77 BAB 5 Kesimpulan dan Saran 5.1 Kesimpulan Berdasarkan hasil penelitian yang telah dilakukan, kesimpulan yang dapat diambil untuk menjawab tujuan penelitian adalah sebagai berikut: 1. Merancang skema sistem kendali penjejakan akselerasi vertikal untuk pesawat tempur F-16, di mana skema sistem kendali penjejakan akselerasi vertikal berhasil dirancang dalam dua struktur utama, yaitu lingkar kendali langsung yang secara langsung menjejak akselerasi vertikal dari sinyal perintah dan lingkar kendali bertingkat, yang terdiri dari lingkar kendali luar untuk menjejak akselerasi vertikal dan lingkar kendali dalam untuk mengatur laju sudut angguk. Kedua skema menunjukkan kemampuan dalam menjejak perintah akselerasi vertikal dengan perbedaan karakteristik respon. 2. Menentukan nilai gain kendali dan umpan balik pada sistem kendali penjejakan akselerasi vertikal menggunakan teknik kendali Linear Quadratic Regulator (LQR). Proses ini mencakup perancangan augmented system dan penentuan matriks pembobotan untuk menyeimbangkan antara kemampuan penjejakan dan usaha input sistem. Gain kendali yang diperoleh menunjukkan kemampuan untuk menghasilkan respon kendali yang optimal dalam menjejak perintah akselerasi vertikal sekaligus meminimalkan steady state error . 3. Mengukur kemampuan penjejakan dari variasi lingkar kendali penjejakan akselerasi vertikal yang telah dirancang dan variasi jenis perintah kendali. Pada jenis perintah kendali step, didapatkan bahwa untuk nilai akhir Root Means Square hasil penjejakan menunjukkan nilai yang lebih besar sekitar 27,2% pada skema lingkar kendali bertingkat jika dibandingkan dengan skema lingkar kendali langsung, sedangkan Steady State Error yang terjadi juga menunjukkan nilai yang lebih besar 22% pada lingkar kendali bertingkat jika dibandingkan dengan lingkar kendali langsung, tetapi dari pengukuran usaha input sistem yang dibutuhkan untuk mencapai target penjejakan menunjukkan bahwa pada 78 lingkar kendali bertingkat membutuhkan 14% usaha yang lebih kecil jika dibandingkan pada lingkar kendali langsung. Pada variasi jenis perintah doublet , tren yang ditunjukkan pun sama, yaitu pada RMS hasil penjejakan lebih besar sekitar 29% dan SSE lebih besar 30% pada lingkar kendali bertingkat apabila dibandingkan dengan lingkar kendali langsung, tetapi membutuhkan usaha input sistem yang 19% lebih kecil . 4. Hasil simulasi pada penelitian ini dibandingkan dengan standard yang ditetapkan untuk operasional kendaraan militer, dalam hal ini mengacu pada MIL-HDBK-1797. Hasil simulasi menunjukkan bahwa pada lingkar kendali bertingkat menghasilkan karakter short period tanpa ada phugoid pada sistem dinamik yang menghasilkan 2 rasio redaman pada nilai 0,726 dan 0,843 yang apabila dibandingkan dengan Tabel 2.2 dan 2.3 masuk ke dalam Fase Terbang Kategori A dan kualitas terbang Level 1. Pada hasil simulasi lingkar kendali langsung menunjukkan bahwa sistem juga menghasilkan karakter short period tanpa ada phugoid dengan rasio redaman 0,565 yang juga masuk pada kualitas terbang Level 1.