54 Bab V Penutup V.1 Kesimpulan Pada penelitian ini, telah dilakukan perancangan dan implementasi algoritma kontrol formasi Perputaran P-P pada tiga buah quadrotor di dalam ruangan dengan sistem pemosisian visual berbasis MFP. Sistem kontrol Perputaran P-P yang telah diimplementasikan terdiri dari empat elemen, yaitu sistem pemosisian, penelusuran posisi quadrotor, formasi P-P, dan algoritma perputaran. Kesimpulan yang didapatkan dari penelitian ini adalah sebagai berikut: 1. Telah dirancang dan diimplementasikan sistem pemosisian quadrotor untuk formasi perputaran P-P menggunakan markah visual berbasis MFP. 2.