156 Bab V Kesimpulan Sistem monitoring gunung api Indonesia yang dinamai MONICA dengan dua mode operasi (fixed-mode dan mobile mode) telah berhasil dikembangkan, dilakukan pengetesan di laboratorium serta di lapangan yang sesungguhnya yaitu gunung api stratovolcano tipe A: Gunung Kelud, Gunung Tangkuban Parahu, Gunung Guntur, Gunung Merapi dan Gunung Galunggung. Sistem ini terbagi menjadi tiga bagian yaitu sistem sensor, mobile robot dan UAV atau drone. Sistem sensor terdiri dari sensor seismik, sensor suhu, sensor gas SO 2 dan CO2 serta sensor pergeseran tanah dan dilengkapi dengan batere yang bias diisi ulang dengan sel surya sebagai catu daya serta LoRa untuk komunikasi dengan stasiun kontrol. Dari pengetesan di laboratorium semua sensor hanya mengalami penyimpangan di bawah 1% jika dibandingkan dengan sensor lain pada saat mengukur besaran yang sama secara simultan. Data-data dari sensor ini bias terkirim dengan baik melalui LoRa yang memiliki 2,85% PER dalam jarak kurang dari 400 m (dengan RSII maksimum -120 dB). Selanjutnya, sensor bias beroperasi penuh selama 37 jam dengan waktu pengisian catu daya selama 30,48 jam. Data-data sensor dijadikan sebagai input untuk menentukan status gunung api. Dengan simulasi data SO 2 sebesar 4 ppm, CO2 500 ppm, suhu 36 o C, seismisitas 2 Hz dan pergeseran tanah 0 o , maka didapat status gunung api normal menuju waspada. Sementara itu, ketika dilakukan pengetesan lapangan untuk sensor monitoring pada mode fixed-mode atau yang ada pada mobile robot, di kelima gunung api didapat status gunung api normal dari semua data sensor sebagai input: kegempaan hamper semuanya menunjukkan 0 Hz kegempaan, hanya di Gunung Tangkuban Parahu terdeteksi ada 2 Hz gelomabng seismic; suhu udara di bawah 36 o C, gas SO2 dan CO2 untuk semua gunung api di bawah 1 ppm, serta kecepatan pergeseran tanah tidak terdeteksi di semua gunung api. Sistem berikutnya adalah mobile robot. Mobile robot yang dinamai PRAWIRA seberat 7 kg (450 mm tinggi, 445 mm lebar dan 220 mm panjang) terbuat dari aluminium L yang cocok untuk mode transportasi setebal 2 mm dengan mekanisme skid-steering empat roda dan diameter roda 22 cm telah dikembangkan. Robot ini memiliki sensor monitoring yang sama dengan sensor yang dipasang di lapangan pada mode fixed-mode. Oleh karena itu, robot ini dilengkapi juga dengan motor DC di roda kanan dan kiri depannya, batere sebagai catu daya, mikrokontroller dan Raspberry Pi untuk sistem kontrol, kamera dan sensor ultrasonic untuk system deteksi objek serta system komunikasi dengan Wifi dan GSM. Sebelum mobile robot 157 dijalankan, motor DC dites di laboratorium dengan kecepatan 6,5 m/s dan menunjukkan performa yang bagus dengan deviasi rata-rata 2,75% untuk motor kanan dan 2,55% untuk motor kiri dengan konstanta kontrol PID yang terlebih dahulu dihitung. Sebelum dilakukan pengetesan gerak mobile robot, telah dilakukan simulasi gerak ini di MATLAB dengan sukses sehingga robot bisa mencapai tujuan yang dinginkan melewati beberapa waypoint yang dihasilkan dari high-level planner, serta lintasan yang sebenarnya yang diikuti oleh low-level navigation layer sambil menghindari rintangan.