6 Bab II Tinjauan Pustaka Topik penelitian mengenai alat bantu dalam proses rehabilitasi adalah topik yang banyak di bahas dalam penelitian pada multi disiplin ilmu. Topik mengenai robot rehabilitasi adalah salah satu topik yang menjadi perhatian secara luas. Robot rehabilitasi adalah suatu alat yang berfungsi untuk membantu dalam proses rehabilitasi berupa perangkat robot dalam penerapannya dan dirancang untuk membantu berbagai fungsi sensor motorik (Brewer dkk, 2007). Beberapa topik penelitian lain yang terkait dengan robot rehabilitasi stroke diantaranya disajikan dalam tabel (2.1). Tabel 2.1 Daftar penelitian yang terkait dengan robot rehabilitasi pasca stroke NO Nama Peneliti Tahun Keterangan 1 Hogan Neville 1985 Kontrol impedansi untuk pendekatan kontrol interaksi antar dinamik robot dengan lingkungan. 2 Pehlivan, A.U. Losey, D.P. & M.K. O’Malley. 2016 Kontrol torsi pada proses rehabilitasi untuk memeberikan bantuan kepada object yang besarnya dengan kemampuan pasien ” assist-as-needed”. 3 Masitoh. 2016 Robot rehabilitasi dengan satu (1) derajat kebebasan tanpa menggunakan sensor torsi melainkan dengan menggunakan estimasi torsi berbasis sensor arus. 4 Xie,P., Qiu, S., Li, X, Du, Y, Wu, X., & Guo, Z. 2016 Pengontrol gerak robot trajectory adaptive dimana motor akan melakukan compliant ketika pasien keluar dari gerakan trajectory rehabilitasi. 5 Feng, Y., Wang, H., 2017 Desain mekanik untuk terapai 7 NO Nama Peneliti Tahun Keterangan Du, Y., Chen, F., Yan, H., & Yu, H dalam berbagai macam posisi , model pegontolan gerak trajectory dimana robot melakukan proses rehabilitasi secara lambat berdasarkan parameter waktu dan posisi. 6 Widyotriatmo, A., Suprijanto & Maharnani 2017 Pengembangan parameterisasi motorik untuk mendapatkan besaran fisis yang menunjukan performa pasien seperti ROM, strength, work index. 7 Zuhri.A.C, Ryandika.A.P 2017 Rancang bangun dan pengontrolan trajektori robot rehabilitasi untuk lengan dengan 3 derajat kebebasan. 8 Barri. M. H. 2018 Pengembangan sistem evaluasi pergerakan bahu fleksi maju dengan computer vision berbasis model kinematika lengan. II.1 Gerakan Rehabilitasi Pada Lengan Ada beberapa gerakan umum yang dikenal pada pergerakan dasar tangan dalam proses rehabilitasi, yaitu gerak fleksi, ekstensi, pronasi, supinasi, aduksi dan abduksi. Fleksi adalah gerak membengkokkan tangan dari posisi tangan lurus dan mengaktifkan otot bisep, sedangkan ekstensi adalah gerak meluruskan lengan dan mengaktifkan otot trisep. Gerakan pronasi adalah gerakan memutar pergelangan tangan sehingga punggung telapak tangan berada diatas gerakan ini dilakukan dengan mengaktifkan otot pronator dan supinasi adalah gerakan sebaliknya dengan mengaktifkan otot supinator. Abduksi adalah gerakan menjauhi badan dan mengaktifkan otot abduktor, sedangkan adduksi adalah gerakan mendekati badan dan menggerakan otot adduktor (Patton dkk, 2016). Pada penelitian ini gerakan rehabilitasi yang dilakukan adalah gerakan fleksi 8 pada bahu lengan. Proses rehabilitasi pergerakan tangan yang baik adalah proses yang mengacu pada gerakan standar sehingga diharapkan tidak terjadi kesalahan dalam pembiasaan pola gerak. Dalam penelitian ini gerakan rehabilitasi pada lengan ditentukan yaitu berupa gerakan fleksi. Standar pergerakan fleksi berdasarkan posisi dan waktu dapat berupa sebuah trajektori yang dapat diwakili dengan sebuah fungsi sinusoidal seperti dinyatakan oleh (Natarajan dkk, 2011). II.2 Fase Rehabilitasi Stroke Proses rehabilitasi dalam penanganan stroke harus di rencanakan dengan baik agar proses rehabilitasi dapat berjalan dengan baik, menurut (Purwanti dan Maliya, 2008) ada beberapa tahapan fase dalam proses rehabilitasi.