PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM PENGGERAK PADA AUTONOMOUS TELEPRESENCE DAN SURVEILLANCE ROBOT TUGAS AKHIR Oleh RIZQI CAHYO YUWONO NIM: 13214090 PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO SEKOLAH TEKNIK ELEKTRO DAN INFORMATIKA INSTITUT TEKNOLOGI BANDUNG 2018 i PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM PENGGERAK PADA AUTONOMOUS TELEPRESENCE DAN SURVEILLANCE ROBOT Oleh: RIZQI CAHYO YUWONO Tugas Akhir ini telah diterima dan disahkan sebagai persyaratan untuk memperoleh gelar SARJANA TEKNIK di PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO SEKOLAH TEKNIK ELEKTRO DAN INFORMATIKA INSTITUT TEKNOLOGI BANDUNG Bandung, 25 Juni 2018 Disetujui oleh: Pembimbing I, Ir. Arief Syaichu Rohman, M.Eng.Sc., Ph.D. Pembimbing II, Dr. Arif Sasongko, S.T., M.T., Ph.D. ii 1 ABSTRAK PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM PENGGERAK PADA AUTONOMOUS TELEPRESENCE DAN SURVEILLANCE ROBOT Oleh Rizqi Cahyo Yuwono NIM: 13214090 PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO Kegiatan pengawasan pada sebuah pabrik masih belum dapat dilakukan secara maksimal apabila dilakukan dengan cara yg konvesional yakni petugas mendatangi langsung menuju pabrik untuk dilakukan inspeksi sedangkan kondisi lalu lintas yang ada sangat tidak mendukung. Kegiatan ini dapat dilakukan lebih mudah dengan adanya robot telepresence dan surveillance yang memiliki kemampuan untuk melakukan panggilan video dan dapat dikendalikan dari jarak jauh baik secara remote atau dalam mode otomatis. Sistem penggerak dari robot ini diimplementasikan dengan desain mekanisme dua roda yang terhubung dengan aktuator ditambah dengan satu roda bebas. Sistem penggerak dapat bergerak sesuai perintah dari unit kendali yang diimplementasikan didalamnya sebuah Finite State Machine (FSM) untuk menentukan state robot berdasarkan perintah pengguna. Data perintah pengguna dikirimkan melalui protokol komunikasi Android Open Accessory (AOA) dan diterima oleh unit kendali robot. Pengujian sistem penggerak dilakukan pada masing-masing komponen penyusun dan didapatkan kesimpulan bahwa sistem penggerak secara keseluruhan memenuhi spesifikasi robot. Robot mampu bergerak sesuai perintah pengguna dan dapat bergerak dengan kecepatan 0,2 m/s. Kata kunci – AOA, finite state machine, protokol komunikasi, kendali, sistem penggerak. iii 2 ABSTRACT DESIGN AND IMPLEMENTATION DRIVE SYSTEM OF AUTONOMOUS TELEPRESENCE AND SURVEILLANCE ROBOT By Rizqi Cahyo Yuwono NIM: 13214090 DEPARTMENT OF ELECTRICAL ENGINEERING Supervision activities at a factory still cannot be done maximally if officers go directly to the factory for inspection while the existing traffic conditions are not supportive. This activity can be made easier with the existence of telepresence and surveillance robots that has the ability to make a video calls and can be controlled either remotely by user or in an automatic mode. The robot drive system is implemented with a 2- wheel mechanism plus a free wheel. The drive system can move according to the instructions from the control unit that is implemented in it an finite state machine to determine the robot states based on the user’s command. User command data is sent through the Android Open Accessory communication protocol (AOA) and received by the robot control unit. The drive system test is performed on each component and it is concluded that the driving system as a whole meets the robot specifications. Robot capable of moving according to user command and can move with speed about 0,2 m/s. Keywords – AOA, finite state machine, communication protocol, control, drive system.