Path: TopS1-Final ProjectElectrical Engineering-STEI2009

KENDALI TELEROBOTIK BERBASIS GESTUR MENGGUNAKAN WIIMOTE

GESTURE-BASED TELEROBOTIC CONTROL USING WIIMOTE

Undergraduate Theses from JBPTITBPP / 2017-09-27 10:18:38
Oleh : SETERHEN AKBAR SURIADINATA (NIM : 13203096), S1 - Department of Electrical Engineering
Dibuat : 2009, dengan 7 file

Keyword : Sistem kendali berbasis gestur, telerobotika, wiimote, robot manipulator, visual c#, ruang cartesian, kinematik invers.

Robotika merupakan cabang ilmu yang identik dengan kerumitan. Pengendalian robot konvensional umumnya menaruh perhatian besar pada tingkat akurasi dan presisi, namun konsekuensinya adalah meningkatnya tingkat kesulitan pengendalian serta meningkatnya biaya. Tingkat kepraktisan pengendalian robot menjadi semakin menurun seiring bertambahnya fitur. Begitu pula halnya untuk fitur pengendalian telerobotika. Untuk meminimalisir tingkat kesulitan, biaya, dan kerumitan, akan dipelajari sebuah sistem pengendalian sederhana yang mudah digunakan pengguna. Kendali berbasis gestur akan memudahkan pengguna mengendalikan sebuah robot manipulator karena sifatnya yang intuitif. yang diterjemahkan sebagai sebuah posisi pada ruang cartesian tiga dimensi. Masukan ini akan digunakan sebagai parameter dalam proses kinematik invers untuk mencari besar sudut masing masing sendi robot manipulator, agar robot dapat memimik gerakan tangan. Penggunaan wiimote memungkinkan pengindraan gestur dilakukan pada jarak yang relatif jauh dari robot manipulator. Hal ini merupakan keuntungan dari fitur bluetooth yang terdapat pada wiimote.

Implementasi perancangan sistem kendali berbasis gestur menggunakan visual C# express studio yang diaplikasikan pada model robot "Lynx 5, 4 DOF + 1 Gripper". Hasil perancangan memperlihatkan bahwa dengan memanfaatkan gestur tangan, pengguna dapat mengendalikan robot manipulator dengan lebih sederhana. Namun terdapat beberapa kelemahan seperti gangguan pada data masukan akibat intensitas LED yang tidak konsisten, yang mengakibatkan terjadinya stuttering pada robot. Karena analisis dinamik tidak diikutsertakan pada perancangan ini, maka terdapat pula gangguan pada akurasi posisi robot. Hal ini disebabkan engaruh gravitasi, gaya gesek, yang mempengaruhi kinerja motor servo.

Deskripsi Alternatif :

Robotic as a discipline is usually ascociated with complexity. The conventional robotic control usually put a large amount of attention to the accuracy and precision of the control. As a result, the complexity and the cost of the system are increasing. As the system adds more features, the simplicity of the usage is decreasing. This also applies in the telerobotic control. In order to reduce the difficulty level, cost, and complexity, this final project will explore the possibility of using simple controlling system that is easy to use. Gesture-based control system will reduce the difficulty level for the user because of its intuitive characteristic. Hence it is preferred to use the hand gesture that will be represented by a set of IR LEDs. It will be referenced as the input signal that will be translated as a position in a three-dimensional cartesian system. This data will be included as the parameters in the inverse kinematic process in order to obtain the angle of each joint of the robot. This will let the robot mimic the hand gesture. The use of the Wiimote will allow the gesture recognition process to be executed in relatively remote place from the robot. This is an advantage of the bluetooth feature included in the wiimote.

The gesture-based control design uses the visual C# express studio and will be implemented on the robot model "Lynx 5, 4 DOF + 1 Gripper". The implementation of the design shows that by using the the hand gesture, users can control the robot more easily. But there are few weaknesses in the design, such as the distortion of the IR LEDs data because of the inconsistency of the LEDs light intensity. This problem caused the stuttering of the robot movement. Also since this final project did not include the dynamic analysis, the accuracy of the end effector's position is decreased. This is mainly caused by the influence of gravity and friction force which affected the servo motors performance.

Copyrights : Copyright Â(c) 2001 by ITB Central Library. Verbatim copying and distribution of this entire article is permitted by author in any medium, provided this notice is preserved.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

PropertiNilai Properti
ID PublisherJBPTITBPP
OrganisasiS
Nama KontakUPT Perpustakaan ITB
AlamatJl. Ganesha 10
KotaBandung
DaerahJawa Barat
NegaraIndonesia
Telepon62-22-2509118, 2500089
Fax62-22-2500089
E-mail Administratordigilib@lib.itb.ac.id
E-mail CKOinfo@lib.itb.ac.id

Print ...

Kontributor...

  • Pembimbing: Dr. Ir. Arief Syaichu Rohman dan Dr. Ir. Ary Setijadi Prihatmanto, Editor: Vika A. Kovariansi

Download...