Path: Top > Member > hidayat@unix.lib.itb.ac.id

PEMODELAN DAN SIMULASI SISTEM KEMUDI EMPAT RODA DAN PENGONTROLANNYA DENGAN METODA LINIER QUADRATIK GAUSSIAN

Master Theses from #PUBLISHER# / 2006-03-23 15:00:54
Oleh : Bambang Sampurno, S2 - Instrumentation and Control
Dibuat : 1997-12-00, dengan 1 file

Keyword :

Optimal control-Lateralvelocity, Yaw-rate, Roll-rate, LQG


Subjek :
Automatic control enginering-Close-loop systems-Linear systems

Kepala Subjek :
Engineering

Nomor Panggil (DDC) :
T 629.832 SAM

Sumber pengambilan dokumen : 20051856

Abstrak :


Sistem kemudi empat roda adalah sistem kemudi yang menggunakan keempat rodanya dalam steering Pada urrnurnya sistem kemudi empat roda (4WS) berfungsi meningkatkan kemarnpuan manuver pads kecepatan rendah-menengah (< 35km/jam) dan meningkatkan stabilitas kendaraan pada kecepatan menengah keatas (> 35km/jam). Sistem kemudi empat roda yang dibahas dalam penelitian ini ada tiga macam yaitu ; sistem kemudi empat roda loop terbuka (4WSB), sistem kemudi empat roda dengan umpan balik yaw-rate terhedep perintah sudut kemudi roda belakang (4WSTi) dan kontrol optimal sistern kemudi empat roda.
Penurunan model kendaraan dilakukan saat kendaraan berbelok pada kecepatan longitudinal dan sudut steer konstan dengan asumsi jalan rata dan kasar didapatkan dua arah kesetimbangan pada kecepatan rendah-menengah yaitu kesetimbangan gays kearah lateral den kesetimbangan momen kearah putar, sedangkan pada kecepatan menengah keatas didapatkan tiga arah kesetimbangan yaitu kesetimbangan gaya kearah lateral, kesetimbangan momen kearah putar dan kesetimbangan momen keareh guling sementara menurut Lee AY (1995) dengan asumsi jalan licin dan rata, pada kecepatan menengah keatas dihasi;kan dua arah kesetimbangan yaitu kesetimbangan gaya kearah lateral dan kesetimbangan momen kearah putar. Dari asumsi tersebut didapatkan sistem yang stabil untuk sistem 4WSB dart 4WST.
Simulasi terhadap semua model sistem 4WS dilakukaan dengan menganggap masukan kecepatan longitudinal berupa impulse sedangkan sudut steer berupa impulse dan setengah sinus. Sementara kontrol optimal sisterr: 4WS dengan variabel keadaan terestimasi dilakukan dengan asumsi gangguan sistem dan gangguan pengukuran berupa noise putih Dari asumsi tersebut dirancang kontrol optimal dengan metode Liner Quadratic Gaussian (LQG) d:n digunakan estimator Kalman Filter.
Pada kecepatan rendah-menengah dinamika gerak kendaraan yang direpresentasikan dengan kecepatan lateral dan laju putar pada semua sistem 4WS menghasilkan sistem yang stabil, sementara pengontroleFt dilakukan untuk mempercepat waktu menetap. Perbedaan waktu rnenetap dari sistert, yang belum dikontrol dan sudah dikontrol cukup besar pads keluaran kecepatan lateral untuk semua masukan, dimana waktu menetap sebelum dikontrol (sistem 4WSB dan 4WST) kira-kira 20 detik, nacrnri setelah dikontrol waktu menetap menjadi sekitar 1 detik.
Pada kecepatan menengah keatas dinamika gerak kendaraan yang direpresentasikan dengan kecepatan lateral, laju putar dan laju guling memiliki kecenderungan tidak stabil untuk sistem 4W9B dan 4WST. Pengontrolanpada kecepatan ini menjadikan sistem stabil dengan waktu menetap masing-masing Waktu menetap ketiga keluarcan kira-kira 3 detik untuk input kecepatan longitudinal dan kira-kira 8 detik untuk input sudut steer.

Deskripsi Alternatif :

Abstract :


The Four wheel steering is steering mechanism that use for their four wheel in the cornering. Usually the four wheel steering (4WS) use to improve menuverability at low-medium speed (<35km/h) and improve stabilability at. medium-high speed (>35km/h). In this research the four wheel steering is divided to three kind open loop four wheel steering: (4WMB), four wheel steering with yaw-sate feedback for the rear command (4WST) and optimal control four wheel steering.
In the steady-state cornering the matematic models of vehicle are made when speed and steering angle are kept constant with rough and level road surface asumption. At low-medium speed produce two of dyamics equilibrium are lateral force and yawing moment direction. While at medium high speed produce three of dynamics equilibrium are lateral force, yawing moment and rolling moment direction. But Lee AY (1995) made matematical models of vehicle at medium-high speed have two of dynamics equillibrium are lateral force and yawing moment direction with flat and level asumption. This matematical models produce system stability for 4WSB and 4WST system.
The simulation on all of four wheel steering models be done with longitudinal speed input is impulse and steering angle are impulse and half sinusoidal wave. Optimal control four wheel steering with estimation state space be done with system and measurement disturb asumption are white noise. From this reasoning be designed optimal control with Linier Quadratic Gaussian (LQG) method and it use Kalman Filter estimator.
The simulation results of lateral velocity and yaw-rate output at low-medium speed have systems atabil characteristic for 4WSB and 4WST system. Optimal control in this speed use to reduce settling time of output. The difference of lateral velocity settling time between before and after system be controlled are large number for all input. There are about 20 seconds before system be controlled and about 1 seconds after be controlled
The simulation results of lateral velocity, yaw-rate and roll-rate output at medium high speed have trend to not stabil for 4WSB and 4WST system. There for design of optimal control is very significant for system stabilisation. All of output settling time are about 3 seconds for input longitudinal speed and about 8 seconds for input steer angle.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

PropertiNilai Properti
ID PublisherJBPTITBPP
OrganisasiS
Nama KontakUPT Perpustakaan ITB
AlamatJl. Ganesha 10
KotaBandung
DaerahJawa Barat
NegaraIndonesia
Telepon62-22-2509118, 2500089
Fax62-22-2500089
E-mail Administratordigilib@lib.itb.ac.id
E-mail CKOinfo@lib.itb.ac.id

Print ...

Kontributor...

  • Pembimbing 1
    Farida I. Muchtadi, Dr. Ir.

    Pembimbing 2
    I Nyoman Sutantra, Dr.Ir.

    Scan:
    Hidayat (2006-02-27)

    , Editor: hidayat@#publisher#

File PDF...