Path: Top > S1-Final Project > Mathematics-FMIPA > 2013

STABILISASI SISTEM NONHOLONOMIC INTEGRATOR MENGGUNAKAN SWITCHING LOGIC

STABILIZATION OF NONHOLONOMIC INTEGRATOR SYSTEMS USING SWITCHING LOGIC

Undergraduate Theses from JBPTITBPP / 2017-09-27 11:43:13
Oleh : REYCHAL (NIM : 10109077); Pembimbing : Dr. Janson Naiborhu, S1 - Department of Mathematics
Dibuat : 2013, dengan 7 file

Keyword : Sistem Nonholonomic, Sistem Hybrid, Switching Logic

Nonholonomic Integrator merupakan salah satu contoh sistem kontrol tak linear yang terkontrol namun gagal memenuhi BrockettÂ’s Condition untuk kestabilan mulus. Pada tugas akhir ini, hukum kontrol hybrid dengan memanfaatkan switching logic digunakan untuk menstabilkan Nonholonomic Integrator. Sebuah controller sederhana yang diberikan menghasilkan kestabilan global serta kekonvergenan solusi ke titik asal. Hal ini dicapai dengan memetakan ruang keadaan ke dan kemudian membaginya menjadi empat daerah yang saling berpotongan dimana, untuk setiap daerah, sebuah hukum kontrol didesain sesuai kebutuhan. Hasil simulasi menunjukan solusi dan input akan konvergen ke nol dan kestabilan sistem dicapai dengan waktu yang cepat.

Deskripsi Alternatif :

Nonholonomic Integrator is an example of nonlinear control systems which is controllable but fail to meet BrockettÂ’s Condition for smooth stability. In this final project, hybrid control law employing switching logic is used to stabilize Nonholonomic Integrator. A simple controller is proposed which yields global stability and convergence of solutions to the origin. This is achieved by mapping the state space into and dividing it into four overlapping regions where, for each region, a control law is conveniently designed. Simulations show that the solution and the input will converge to zero and stability of the system achieved in short time

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

PropertiNilai Properti
ID PublisherJBPTITBPP
OrganisasiS
Nama KontakUPT Perpustakaan ITB
AlamatJl. Ganesha 10
KotaBandung
DaerahJawa Barat
NegaraIndonesia
Telepon62-22-2509118, 2500089
Fax62-22-2500089
E-mail Administratordigilib@lib.itb.ac.id
E-mail CKOinfo@lib.itb.ac.id

Print ...

Kontributor...

  • Pembimbing : Dr. Janson Naiborhu, Editor: PKL-SMK

File PDF...