Path: TopS1-Final ProjectAerospace Engineering-FTMD2017

IMPLEMENTASI ALGORITMA OBSTACLE AVOIDANCE BERBASIS ELIPS PADA KENDALI DAN PANDUAN TERBANG QUADCOPTER

IMPLEMENTATION OF ELLIPSOID BASED OBSTACLE AVOIDANCE ALGORITHM ON QUADCOPTER CONTROL AND GUIDANCE

Undergraduate Theses from JBPTITBPP / 2017-10-09 10:33:28
Oleh : Muhammad Fazlur Rahman (NIM : 13613039), S1 - Department of Aerospace Engineering
Dibuat : 2017-09-25, dengan 1 file

Keyword : Arduino, Obstacle Avoidance, Kuantifikasi Elips, Quadcopter

Aplikasi Pesawat Udara Nirawak (PUNa) saat ini sudah mencapai tahap terbang otomatis dengan menerapkan sistem waypoint following. Namun, tingkat otomasi lebih lanjut belum tercapai sehingga membatasi lingkungan operasi PUNa. Salah satu tantangan besar dalam terbang otomatis adalah terbang di daerah dengan kemungkinan menabrak yang tinggi.




Tugas akhir ini bertujuan untuk mengimplementasikan algoritma obstacle avoidance pada quadcopter. Arduino UNO, sebuah microcontroller, digunakan sebagai pengendali sistem obstacle avoidance dengan memberikan guidance pada Pixhawk, sebagai flight controller, berdasarkan perolehan data jarak dan estimasi rintangan. Algoritma menghindari rintangan yang digunakan adalah algoritma yang mengkuantifikasi rintangan sebagai bentuk elips dan menggunakan titik kontak pada elips tersebut sebagai panduan terbang. Ketika obstacle terdeteksi, maka quadcopter akan memasuki mode avoidance dengan melakukan maneuver skidding berdasarkan lokasi titik kontak.




Hasil uji terbang menunjukkan sistem obstacle avoidance yang diajukan sudah berhasil menyelesaikan misi menghindari rintangan. Hasil uji terbang ditampilkan dalam bentuk data perintah, sikap terbang, jarak yang terukur, dan lintasan terbang.

Deskripsi Alternatif :

Application of Unmanned Aerial Vehicle have reached an autonomous flight level by implementing waypoint following system. Unfortunately, further autonomous flight level haven’t established yet, which limits the UAV operations. One of the biggest challenge here is to fly autonomously in an area with high collision probability.




This thesis is aimed to implement and obstacle avoidance algorithm into a quadcopter. Arduino UNO, which is a microcontroller board, is used to as obstacle avoidance system controller by guiding Pixhawk, a flight controller, based on distance measurement and obstacle estimation. The obstacle avoidance algorithm is an algorithm to quantify obstacle as an ellipsoid restricted zone and use contact point in ellipsoid surface as a guidance. When an obstacle is detected, it changes the flight mode to avoidance mode and perform a skidding maneuver based on the contact point.




Flight test result shows the proposed obstacle avoidance system has successfully finish its mission. The result is presented in the form of command signal, flight attitude, measured distance, and trajectory.

Copyrights : Copyright (c) 2001 by Perpustakaan Digital ITB. Verbatim copying and distribution of this entire article is permitted by author in any medium, provided this notice is preserved.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

PropertiNilai Properti
ID PublisherJBPTITBPP
OrganisasiS1 - Department of Aerospace Engineering
Nama KontakUPT Perpustakaan ITB
AlamatJl. Ganesha 10
KotaBandung
DaerahJawa Barat
NegaraIndonesia
Telepon62-22-2509118, 2500089
Fax62-22-2500089
E-mail Administratordigilib@lib.itb.ac.id
E-mail CKOinfo@lib.itb.ac.id

Print ...

Kontributor...

  • Rianto Adhy Sasongko, Ph.D




    Ony Arifianto Ph.D, Editor: cecep hikmat

Download...