Path: TopS1-Final ProjectEngineering Physics-FTI2017

PEMODELAN DAN RANCANG BANGUN AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN ENAM PROPELLER

Modeling and Design of Autonomous Underwater Vehicle with Six Propeller

Undergraduate Theses from JBPTITBPP / 2017-09-27 11:05:22
Oleh : Muhammad Afif (NIM : 13311085); Natsir Habibullah (NIM : 13311101), Department of Engineering Physics
Dibuat : 2017-09-06, dengan 1 file

Keyword : pemodelan; autonomous underwater vehicle (AUV); identifikasi parameter; kontrol PID; Ziegler-Nichols; navigasi inersia; inertial measurement unit (IMU).

Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) merupakan wahana tanpa awak, dengan tenaga penggerak tersendiri dan dapat beroperasi secara mandiri dalam waktu beberapa jam sampai beberapa hari. Sistem pengontrolan merupakan elemen utama pada perancangan AUV. Perancangan pengontrol biasanya dilakukan terlebih dahulu pada model atau simulasi. Terkadang terdapat parameter-parameter model yang tidak diketahui dan sulit diidentifikasi sehingga menyebabkan model yang dibuat tidak sesuai dengan kenyataan. Akibatnya pengontrol yang dirancang pun tidak berfungsi dengan baik pada sistem nyata. Pada penelitian ini digunakan pendekatan secara eksperimen dan simulasi untuk merancang pengontrol pada AUV. Digunakan sensor Inertial Measurement Unit (IMU) sebagai sistem navigasi untuk mengetahui pergerakan dan orientasi wahana. Parameter pemodelan diidentifikasi dengan menyocokkan respon simulasi dengan respon terukur dari sistem. Pengontrol AUV yang dirancang adalah pengontrol kecepatan, pengontrol posisi, dan pengontrol sudut orientasi AUV. Pengontrol yang digunakan yaitu kontrol PID dengan metode penalaan Ziegler-Nichols. Pengontrol yang dirancang diterapkan pada sistem nyata dan simulasi. Perbandingan antara simulasi dan respon nyata menunjukkan keakuratan identifikasi parameter perlu dilakukan perbaikan.

Deskripsi Alternatif :

Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) is an unmanned vehicle with its own propulsion and can operate independently within a few hours to several days. Control system is one of the key elements in the design of AUV. The design of the controller is usually done first on the model or simulation. Sometimes there are model parameters that is unknown and difficult to identify. Inaccurate parameter may results the created models does not correspond to reality. Consequently the designed controller did not work properly in the real system. Experiment and simulation approach are used to design a controller on the AUV. Inertial Measurement Unit (IMU) sensor are used as a navigation system to determine the movement and orientation of the vehicle. Modeling parameters are identified by matching simulated response to the measured response of the system. The designed controller for the AUV are speed controller, position controller, and the orientation angle controller. The controller used is PID control with Ziegler-Nichols tuning method. Designed controller is applied to the real system and simulation. Comparison between simulation and real response shows that the accuracy of the parameter identification need for revision.

Copyrights : Copyright (c) 2001 by Perpustakaan Digital ITB. Verbatim copying and distribution of this entire article is permitted by author in any medium, provided this notice is preserved.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

PropertiNilai Properti
ID PublisherJBPTITBPP
OrganisasiD
Nama KontakUPT Perpustakaan ITB
AlamatJl. Ganesha 10
KotaBandung
DaerahJawa Barat
NegaraIndonesia
Telepon62-22-2509118, 2500089
Fax62-22-2500089
E-mail Administratordigilib@lib.itb.ac.id
E-mail CKOinfo@lib.itb.ac.id

Print ...

Kontributor...

  • Pembimbing :


    Dr. Ir. Eko Mursito Budi, M.T.


    Ir. Estiyanti Ekawati, M.T. Ph.D., Editor: Alice Diniarti

File PDF...