Path: TopS1-Final ProjectElectrical Engineering2010

RANCANG BANGUN ROBOT HUMANOID BIPEDAL SERTA IMPLEMENTASI ALGORITMA FUZZY DAN TEKNIK INVERSE KINEMATICS UNTUK KENDALI KESEIMBANGAN STATIK

DESIGN AND CONSTRUCTION OF BIPEDAL HUMANOID ROBOT WITH FUZZY ALGORITHM AND INVERSE KINEMATICS IMPLEMENTATION FOR STATIC BALANCE CONTROL

Undergraduate Theses from JBPTITBPP / 2014-08-12 11:07:38
Oleh : GIOVANNI SUTANTO (NIM : 132 05 038); Pembimbing : Dr. Kusprasapta Mutijarsa, S.T., M.T.; Dr. Ir. Hilwadi Hindersah, M.Sc., S1 - Department of Electrical Engineering
Dibuat : 2010, dengan 9 file

Keyword : robot humanoid bipedal, fuzzy Sugeno, inverse kinematics, kendali keseimbangan statik

Robot humanoid bipedal adalah robot yang mempunyai struktur mekanik menyerupai struktur tubuh manusia dan menggunakan kedua kakinya sebagai alat gerak. Untuk dapat melaksanakan tugas-tugasnya, robot humanoid bipedal harus terlebih dulu memiliki kemampuan gerak yang baik, yaitu kemampuan untuk berjalan seimbang.

Kemampuan untuk berjalan seimbang melibatkan konsep keseimbangan dinamik yang cukup rumit untuk diimplementasikan. Oleh karena itu, sebelum beranjak pada keseimbangan dinamik, ada baiknya memulai dari keseimbangan statik. Pada riset tugas akhir ini, dilakukan rancang bangun robot humanoid bipedal yang mengimplementasikan sistem kendali keseimbangan statik, dari sisi sistem mekanik (platform), perangkat keras elektronik, dan perangkat lunak. Persoalan kendali keseimbangan statik yang dibahas adalah ketika robot berdiri di atas papan keseimbangan dengan sudut kemiringan tertentu.

Perancangan sistem mekanik ditujukan untuk memperoleh desain yang memungkinkan robot humanoid bipedal untuk berjalan dengan seimbang. Sensor yang digunakan adalah accelerometer 3-sumbu. Sistem pengolah data yang digunakan adalah sistem microcontroller AVR dengan ATmega128. Aktuator yang digunakan adalah motor servo. Perangkat lunak dari sistem kendali keseimbangan statik ini melibatkan sistem inferensi fuzzy Sugeno dan inverse kinematics.

Rancang bangun robot humanoid bipedal yang mengimplementasikan kendali keseimbangan statik telah berhasil dilakukan. Pengujian menunjukkan bahwa robot humanoid bipedal ini telah mampu menjaga keseimbangan statik pada saat berdiri pada papan keseimbangan dengan sudut kemiringan hingga 20°, karena adanya batasan sistem mekanik. Riset pada tahap yang berikutnya ditujukan pada sistem kendali keseimbangan dinamik.

Deskripsi Alternatif :

Bipedal humanoid robot is a robot that have mechanical structure like human body and using its legs for locomotion. To be able to do its tasks, firstly the bipedal humanoid robot must have a good locomotion ability, that is the ability to walk in balance.

The ability to walk in balance includes the concept of dynamic balance, which is pretty complicated to be implemented. Therefore, before working on dynamic balance, it is good to start with static balance. In this final project research, design and construction of bipedal humanoid robot that implements static balance control system is done, which consists of mechanical system (or platform), hardware, and software. The problem of static balance control which is considered is the condition when the bipedal humanoid robot is standing on a balance board with certain tilt angle.

The mechanical system design is aimed at getting a design that make the robot able to walk in balance. The sensor is using a 3-axis accelerometer. The data processing system is using an AVR microcontroller system with ATmega128. The actuator is using servo motors. The software of the static balance control system is implementing Sugeno-style fuzzy inference system and inverse kinematics.

The design and construction of the bipedal humanoid robot that implements static balance control system has successfully been done. Testing shows that the bipedal humanoid robot has been able to sustain static balance while standing on a balance board with tilt angle up to 20°, due to mechanical system limitation. The next stage of research is aimed at dynamic balance control system.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

PropertiNilai Properti
ID PublisherJBPTITBPP
OrganisasiS
Nama KontakUPT Perpustakaan ITB
AlamatJl. Ganesha 10
KotaBandung
DaerahJawa Barat
NegaraIndonesia
Telepon62-22-2509118, 2500089
Fax62-22-2500089
E-mail Administratordigilib@lib.itb.ac.id
E-mail CKOinfo@lib.itb.ac.id

Print ...

Kontributor...

  • Pembimbing : Dr. Kusprasapta Mutijarsa, S.T., M.T.; Dr. Ir. Hilwadi Hindersah, M.Sc., Editor: Alice Diniarti

Download...