Path: Top > S2-Theses > Electrical Engineering-STEI > 2010

PERANCANGAN DAN SIMULASI SISTEM KENDALI OPTIMAL DENGAN KOMPENSATOR ANTI-WINDUP PADA WAHANA HELIKOPTER TANPA AWAK

DESIGN AND SIMULATION OF OPTIMAL CONTROL SYSTEM WITH ANTI-WINDUP COMPENSATOR FOR UNMANNED HELICOPTER VEHICLE

Master Theses from JBPTITBPP / 2017-09-27 15:37:34
Oleh : ERIC AGUSTIAN (NIM: 23207032); Pembimbing : Dr. Ir. Arief. Syaichu Rohman, M.Eng.Sc., S1 - Department of Electrical Engineering
Dibuat : 2010, dengan 7 file

Keyword : UAV, Kendali Optimal, Full State Observer, Anti-Windup Statik, Pertidaksamaan Matriks Linier

Wahana terbang merupakan wahana yang cukup baru dalam perjalanan teknologi manusia yang diawali dengan kesuksesan Wright bersaudara dalam menerbangkan pesawat pertamanya sekitar seratus tahun yang lalu. Dari situ teknologi penerbangan semakin berkembang dan kini teknologi wahana terbang tanpa awak (UAV) menjadi sesuatu perkembangan teknologi yang mulai diminati. Hal ini dikarenakan wahana


tanpa awak dapat mengurangi biaya dan resiko dalam melakukan suatu misi menuju daerah yang sulit dijangkau atau pada kondisi yang membahayakan.


Salah satu jenis wahana terbang adalah jenis sayap putar atau helikopter, helikopter memiliki karakteristik dinamik yang lebih rumit dibandingkan pesawat biasa sehingga memberikan tantangan tersendiri. Besar dinamika dari aktuator helikopter secara praktis dibatasi oleh suatu nilai saturasi, hal ini dapat menyebabkan perbedaan antara nilai masukan kendalian (plant input) dengan nilai keadaan (state) sistem tersebut yang dikenal sebagai fenomena windup. Fenomena windup tersebut dapat menyebabkan penurunan kinerja sistem.


Tesis ini merupakan laporan penelitian tentang perancangan sistem kendali optimal dan kompensator anti-windup sebagai kompensator permasalahan direksionalitas pada kasus model linier multivariabel wahana helikopter. Perancangan secara


keseluruhan dilakukan melalui proses perancangan tiga tahap, tahap pertama terdiri dari perancangan kendali optimal, tahap kedua adalah perancangan full state observer


optimal, kemudian tahap ketiga adalah perancangan kompensator anti-windup statik untuk mengatasi permasalahan direksionalitas. Tahap perancangan kompensator antiwindup


dilakukan melalui sejumlah pertidaksamaan matriks linear(linear matrix inequality).


Simulasi sistem kendali optimal yang dirancang menunjukkan kinerja sistem yang baik, Sementara itu, simulasi sistem anti-windup yang dirancang menunjukkan bahwa kompensator statik yang dirancang telah berhasil meningkatkan kinerja sistem.

Deskripsi Alternatif :

Aerial vehicle is a rather new technology in human technology history which started by Wright Brother success when they flying their first airplane around one hundred


years ago. From there, aeronautic technology were expanding rapidly and now unmanned aerial vehicle(UAV) become one subject of technology that more concerned. ItÂ’s because unmanned aerial vehicle bring opportunity to reducing risk


and cost when aerial vehicle on a mission at difficult terrain or at dangerous condition.


One kind of aerial vehicle is rotary wing type or helicopter, helicopter has more complicated characteristic dynamic than airplane which brought unique challenge. Dynamic of helicopter actuator practically limited by saturation value, this problem could cause an inconsistency between the plant input and the plant state which known


by wind up phenomenon. This phenomenon may cause system performance degradation.


This thesis is a research report about the design of optimal control system and antiwindup compensator to overcome directionality problem in case of linear multivariable model of helicopter. The anti-windup design is done by three step design procedure, first step is to design optimal controller, second step is to design optimal full state observer, and the third step is to design static anti-windup compensator to overcome directionality problem. Design of static anti-windup compensator is done by solving some linear matrix inequalities.


Simulation of designed optimal control system show good system performance, meanwhile simulation of designed anti-windup sistem show that static compensator have succeded to improve system performance.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

PropertiNilai Properti
ID PublisherJBPTITBPP
OrganisasiS
Nama KontakUPT Perpustakaan ITB
AlamatJl. Ganesha 10
KotaBandung
DaerahJawa Barat
NegaraIndonesia
Telepon62-22-2509118, 2500089
Fax62-22-2500089
E-mail Administratordigilib@lib.itb.ac.id
E-mail CKOinfo@lib.itb.ac.id

Print ...

Kontributor...

  • Pembimbing : Dr. Ir. Arief. Syaichu Rohman, M.Eng.Sc., Editor: PKL-SMK

File PDF...