Path: Top > S1-Final Project > Electrical Engineering-STEI > 2007

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI PENGENDALI SISTEM ADAPTIVE CRUISE CONTROL

Undergraduate Theses from JBPTITBPP / 2017-09-27 10:18:43
Oleh : DONNI JAYASAPUTRA KRISTIONO (NIM 13203103), S1 - Department of Electrical Engineering
Dibuat : 2007, dengan 7 file

Keyword : Adaptive Cruise Control (ACC), sistem pengendali kecepatan, sistem pengendali jarak, pengendali PID

Adaptive Cruise Control (ACC) adalah salah satu komponen penunjang keamanan dalam sebuah mobil. Sistem ini berfungsi untuk menghindari terjadinya tabrakan antara mobil yang dipasangi system ini dengan lingkungan sekitarnya. Pada dasarnya sistem ini merupakan pengembangan dari sistem pengendali kecepatan. Dari sebuah pengendali kecepatan ditambahkan beberapa komponen yang dapat mengatur dan mengkoreksi referensi kecepatan yang telah ditentukan, dengan memperhitungkan jarak dengan halangan di lingkungan sekitar mobil.

Kendalian yang akan digunakan untuk implementasi system ACC adalah mobil racing car dengan skala 1:6. Pengendali kecepatan akan diimplementasikan dengan menggunakan mikrokontroler. Mikrokontroller yang dipilih adalah jenis AVR seri ATMEGA 8535. Dipilih AVR ATMEGA 8535 karena seri tersebut memiliki fitur yang cukup lengkap untuk pengimplementasian sistem pengendali ACC. Tujuan pengendali sistem ACC ini agar kendalian yang menggunakan sistem ini dapat tetap mempertahankan kecepatannya pada saat ACC bekerja di berbagai kondisi medan. Selain itu diharapkan dengan adanya pengendali ini, ketika terdapat halangan di sekitar kendalian, kendalian dapat menyesuaikan kecepatan tanpa perlu harus berhenti terlebih dahulu. Batasan dari pembuatan sistem ACC ini adalah terbatas pada track lurus dan halangan yang ada di depan kendalian saja.

Proses pembuatan pengendali ACC ini dapat dibagi menjadi dua tahap yaitu proses perancangan dilanjutkan dengan pengimplementasian dan pengujian. Proses perancangan terdiri dari penentuan fungsi transfer plant, perancangan pengendali kecepatan secara analitik, simulasi pengendali kecepatan pada MATLAB, perancangan algoritma pengendali pada mikrokontroller, perancangan pengendali jarak beserta algoritmanya, dan perancangan algoritma pengendali ACC secara keseluruhan. Sedangkan bagian implementasi dan pengujian terdiri dari implementasi dan pengujian pengendali kecepatan, implementasi dan pengujian pengendali jarak, serta implementasi dan pengujian sistem ACC secara keseluruhan.

Hasil dari perancangan dan implementasi dari pengendali ACC menunjukkan bahwa kendalian telah mampu mempertahankan kecepatan dan menjaga jarak terhadap halangan yang terdapat didepannya. Secara on the road sistem dapat dikatakan telah berhasil karena telah berhasil memenuhi kriteria-kriteria dari sebuah sistem ACC. Namun secara data mentah hasil yang diperoleh tidak terlalu baik. Hal ini disebabkan pengaruh daerah linier motor yang ternyata cukup sempit. Selain itu implementasi pengendali kecepatan dengan menggunakan mikrokontroller juga turut mempengaruhi penurunan performa dari pengendali karena pengendalian yang dilakukan bersifat diskrit dan kurang real time (terdapat delay sekitar 500 us).

Deskripsi Alternatif :

Adaptive Cruise control is a support safety component used in a car. This system is used to prevent collision between a car and another obstacle in that car environment. Fundamentally, this system is a development from the speed control system. We can add several components to the speed control system so the speed of the system can be controlled by calculating the distance of the obstacle.

A racing car with scale 1:6 is used as a plant while the controller will be implemented by using microcontroller. The type of microcontroller is AVR. AVR is chosen because it has many feature which compatible for implementing the ACC controller. The objective for this final project is to help the plant can maintain his set point in any terrain condition. Beside that, the controller can adaptively control the speed of the plant without always stop when obstacle is detected. Limitation of the controller design is the system only work for the obstacle in front of the plant.

The process of making the controller for ACC can be divided into two parts. The first part is designing process which includes searching transfer function of the plant, designing controller with analytical approach, simulating the controller, designing speed controller algorithm for microcontroller, designing the distance control with its algorithm, and designing algorithm controller for ACC system. The second part is implementing and testing the controller. The speed controller, distance controller, and ACC system controller will be tested in this section.

The result from this final project shows that the plant with ACC can maintain and adaptively control its speed from the obstacle in front of it. The system can work successfully when tested on the road because it can fulfill the mission of ACC system. But from the obtained data, the result is not very good. This is caused by the motor has narrow linear work region. Beside that, implementing the controller by using microcontroller make the controller process become discrete and not real time (delay time is 500us).

Copyrights : Copyright Â(c) 2001 by ITB Central Library. Verbatim copying and distribution of this entire article is permitted by author in any medium, provided this notice is preserved.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

PropertiNilai Properti
ID PublisherJBPTITBPP
OrganisasiS
Nama KontakUPT Perpustakaan ITB
AlamatJl. Ganesha 10
KotaBandung
DaerahJawa Barat
NegaraIndonesia
Telepon62-22-2509118, 2500089
Fax62-22-2500089
E-mail Administratordigilib@lib.itb.ac.id
E-mail CKOinfo@lib.itb.ac.id