Path: TopS2-ThesesInstrumentation and Control2000

Kontrol sliding mode dengan tebal boundary layer yang bervariasi pada manipulator planar.

Master Theses from JBPTITBPP / 2007-03-14 16:02:15
Oleh : Agus Arif
Dibuat : 2000-06-00, dengan 1 file

Keyword : Automatic control engineering; Robots.

Manipulator robot adalah suatu system MIMO (Multi Input Multi Output) dengan model dinamik yang kompleks, terkopling, nonlinear dan dapat mengandung ketidakpastian. Kontrol sliding mode dapat mengatasi ketidakpastian tersebut karena sifatnya yang robust. Dalam tesis ini ditinjau suatu system kontrol sliding mode untuk mengendalikan manipulator planar yang terletak horizontal dan memiliki dua lengan (links) yang kaku (rigid). Input dari plant ini adalah torka-torka pada kedua sendi (joints) manipulator sedangkan outputnya adalah lintasan dari kedua ujung lengan manipulator.
Sinyal kontrol sliding mode terdiri dari dua bagian, yaitu kontrol nominal yang disusun berdasarkan plant nominal (dengan parameter model yang diketahui secara pasti) dan kompensator robustness untuk mengkompensasi ketidakpastian pemodelan. Dalam tesis ini ditinjau tiga jenis kompensator, yaitu kompensator switched (tipe A), kompensator saturated dengan tebal boundary layer yang tetap (tipe B), dan kompensator saturated dengan tebal boundary layer yang bervariasi terhadap waktu (tipe C).
Pada kasus pengontrolan SISO (Single Input Single Output) yang lebih sederhana, kompensator tipe C telah menghasilkan unjuk kerja yang lebih baik daripada kompensator tipe A dan B. Oleh karena itu, dalam tesis ini diharapkan penggunaan kompensator tipe C pada pengendalian manipulator planar akan mendapatkan hasil yang mirip, yakni peningkatan kinerja tracking error dan sinyal kontrol, dibandingkan kedua tipe kompensator lainnya.
Untuk mencapai tujuan tesis tersebut telah disusun suatu simulasi system kontrol dengan mempergunakan paket Simulink dan MATLAB. Hasil simulasi menunjukkan bahwa terbuksti kompensator saturated dengan tebal boundary layer yang bervariasi memperlihatkan unjuk kerja yang lebih baik dibandingkan dengan dua tipe kompensator lainnya. Selain itu juga ditinjau pengaruh berbagai parameter dari kontrol sliding mode pada unjuk kerja sistem kontrol.

Deskripsi Alternatif :

Manipulator robot adalah suatu system MIMO (Multi Input Multi Output) dengan model dinamik yang kompleks, terkopling, nonlinear dan dapat mengandung ketidakpastian. Kontrol sliding mode dapat mengatasi ketidakpastian tersebut karena sifatnya yang robust. Dalam tesis ini ditinjau suatu system kontrol sliding mode untuk mengendalikan manipulator planar yang terletak horizontal dan memiliki dua lengan (links) yang kaku (rigid). Input dari plant ini adalah torka-torka pada kedua sendi (joints) manipulator sedangkan outputnya adalah lintasan dari kedua ujung lengan manipulator.
Sinyal kontrol sliding mode terdiri dari dua bagian, yaitu kontrol nominal yang disusun berdasarkan plant nominal (dengan parameter model yang diketahui secara pasti) dan kompensator robustness untuk mengkompensasi ketidakpastian pemodelan. Dalam tesis ini ditinjau tiga jenis kompensator, yaitu kompensator switched (tipe A), kompensator saturated dengan tebal boundary layer yang tetap (tipe B), dan kompensator saturated dengan tebal boundary layer yang bervariasi terhadap waktu (tipe C).
Pada kasus pengontrolan SISO (Single Input Single Output) yang lebih sederhana, kompensator tipe C telah menghasilkan unjuk kerja yang lebih baik daripada kompensator tipe A dan B. Oleh karena itu, dalam tesis ini diharapkan penggunaan kompensator tipe C pada pengendalian manipulator planar akan mendapatkan hasil yang mirip, yakni peningkatan kinerja tracking error dan sinyal kontrol, dibandingkan kedua tipe kompensator lainnya.
Untuk mencapai tujuan tesis tersebut telah disusun suatu simulasi system kontrol dengan mempergunakan paket Simulink dan MATLAB. Hasil simulasi menunjukkan bahwa terbuksti kompensator saturated dengan tebal boundary layer yang bervariasi memperlihatkan unjuk kerja yang lebih baik dibandingkan dengan dua tipe kompensator lainnya. Selain itu juga ditinjau pengaruh berbagai parameter dari kontrol sliding mode pada unjuk kerja sistem kontrol.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

PropertiNilai Properti
ID PublisherJBPTITBPP
Organisasi
Nama KontakUPT Perpustakaan ITB
AlamatJl. Ganesha 10
KotaBandung
DaerahJawa Barat
NegaraIndonesia
Telepon62-22-2509118, 2500089
Fax62-22-2500089
E-mail Administratordigilib@lib.itb.ac.id
E-mail CKOinfo@lib.itb.ac.id

Print ...

Kontributor...

  • Dr.-Ing.Ir. Yul Y. Nazaruddin, MSc.DIC; Dr. Ir. Edi Leksono
    , Editor:

Download...